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本发明提供一种无人驾驶车辆弯道控制方法、装置、设备及可读存储介质,无人驾驶车辆弯道控制方法包括:获取车辆预测控制模型;根据转向系统的响应速度、前轮转角的范围和车辆的向心加速度,建立前轮转角和车辆车速的约束条件;根据状态量和控制量,建立目标函数;将目标函数转化为标准二次型函数,采用二次规划法求解标准二次型函数在约束条件下的解,得到最优控制量;控制车辆以最优前轮转角和最优车辆车速行驶,以供通过弯道。通过本发明,在车辆通过弯道时,根据转向系统的响应速度、前轮转角的范围和车辆的向心加速度,建立前轮转角和
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117087673 A
(43)申请公布日 2023.11.21
(21)申请号 202311106307.5 B60W 40/10 (2012.01)
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