《Python应用技术》 课程 6.2 智能小车视觉应用设计.pptx

第6章 Python综合应用设计6.2 智能小车视觉应用设计视觉ApriTag标签追踪原理apriltags开发接口视觉标记追踪程序分析开发实践视觉AprilTag标记追踪原理AprilTag标记追踪AprilTag是一个视觉基准系统，可用于多种任务，包括增强现实，机器人和相机校准。 可以从普通打印机创建目标，AprilTag检测软件可以计算标签相对于相机的精确3D位置，方向和身份。 AprilTag库在C中实现，没有任何外部依赖关系。 它被设计为易于包含在其他应用程序中，并且可移植到嵌入式设备中。 即使在手机级处理器上也可以实现实时性能。视觉AprilTag标记追踪原理AprilTag的种类视觉AprilTag标记追踪原理AprilTag的种类# TAG16H5比TAG36H11看的更远（因为它有6x6个方块）。但是TAG16H5的错误率比TAG36H11高很多，因为TAG36H11的校验信息多，所以，如果没有别的理由，推荐用TAG36H11。apriltags开发接口apriltag类通过调用 image.find_apriltags() 函数来创建此对象。序号方法方法说明1apriltag.corners()返回一个由该对象的四个角组成的四个元组(x,y)的列表。四个角通常是按照从左上角开始沿顺时针顺序返回的。2apriltag.rect()返回一个矩形元组(x, y, w, h)，用于如AprilTag边界框的 image.draw_rectangle 等其他的 image 方法。3apriltag.x()返回AprilTag边界框的x坐标(int)。4apriltag.y()返回AprilTag边界框的y坐标(int)。5apriltag.w()返回AprilTag边界框的w坐标(int)。6apriltag.h()返回AprilTag边界框的h坐标(int)。7apriltag.id()返回AprilTag的数字ID。TAG16H5 -> 0 to 29；AG25H7 -> 0 to 241；TAG25H9 -> 0 to 34；TAG36H10 -> 0 to 2319；TAG36H11 -> 0 to 586；ARTOOLKIT -> 0 to 511。8apriltag.cx()返回AprilTag的中心x位置(int)。apriltags开发接口apriltag类通过调用 image.find_apriltags() 函数来创建此对象。9apriltag.cy()返回AprilTag的中心y位置(int)。10apriltag.rotation()返回以弧度计的AprilTag的旋度(int)。11apriltag.decision_margin()返回AprilTag匹配的色饱和度（取值0.0 - 1.0），其中1.0为最佳。12apriltag.x_translation()返回距离摄像机x方向的变换，距离的单位未知。这个方法对于确定远离摄像机的AprilTag的位置很有用。但是，AprilTag的大小以及使用的镜头等因素都会影响X单元归属的确定。13apriltag.y_translation()返回距离摄像机y方向的变换，距离的单位未知。这个方法对于确定远离摄像机的AprilTag的位置很有用。但是，AprilTag的大小以及使用的镜头等因素都会影响Y单元归属的确定。14apriltag.z_translation()返回距离摄像机z方向的变换，距离的单位未知。这个方法对于确定远离摄像机的AprilTag的位置很有用。但是，AprilTag的大小以及使用的镜头等因素都会影响Z单元归属的确定。15apriltag.x_rotation()返回以弧度计的AprilTag在X平面上的旋度。例：目视AprilTag，从左至右移动摄像头。16apriltag.y_rotation()返回以弧度计的AprilTag在Y平面上的旋度。例：目视AprilTag，从上至下移动摄像头。17apriltag.z_rotation()返回以弧度计的AprilTag在Z平面上的旋度。例：目视AprilTag，旋转摄像头。apriltags开发接口image.find_apriltags([roi[, families=image.TAG36H11[, fx[, fy[, cx[, cy]]]]]])标记追踪函数查找 roi 内的所有AprilTag, 并返回一个 image.apriltag 对象的列表。序号参数参数说明1roi是一个用以复制的矩形的感兴趣区域(x, y, w, h)。如果未指定，ROI即整幅图像的图像矩形。 操作范围仅限于 roi 区域内的像素。2families是一个用以复制的矩形的感兴趣区域(x, y,