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产品系列 / 选型指南 控制器 Controllers 机器人定位控制器 机器人驱动器 TS-S TS-P TS-X RDP RDX 　 机器人控制器 1 2 轴 轴 ERCD ERCX SR1-X SR1-P RCX221 RCX222 DRCX 3、4 轴 5 ~8 轴 通过 YC-LINK，在 4 轴控制器上连接 1 轴控制器 RCX240/RCX240S 雅马哈控制器的特点 1 简单、最佳的设置 参数设定简单 机器人控制器是雅马哈机器人的专用设计。对机器人动作所需的增益等伺服参数已预设最佳值。无需繁琐的设定和控制方面的知识、 经验，立即可以动作。 加减速度设定简单 加减速度是左右机械寿命的重要系数。设定过高的加速度会缩短机械寿命，过低则不能发挥马达效率，延长产距时间。雅马哈机器人 控制器按机型、负载重量等细致规定了加减速度。只需设定搬运重量参数，即可自动设定考虑了机械寿命和马达功率的最佳加减速度。 这是只有对机器人无所不知的雅马哈才有的贴心设计。 而且水平多关节机器人还配置了区域控制功能，可以根据机械手臂状态，并考虑惯性变化因素，发挥最大性能。 （注 ：脉冲列输入时，加减速度也需要由用户设定。） 030 2 多种命令方法 雅马哈控制器可以根据用途选择程序、迹点定位、脉冲列等多种控制方法。 ●程序输入 雅马哈 SRC 语言〈例〉 MOVA 1 , 100 以 100% 速度向 1 号点移动。 DO 1 , 1 通用输入 1 号 ON。 WAIT 2 , 1 等待，直到通用输入 2 号 ON。 雅马哈 BASIC 语言〈例〉 IF DO(10)=1 THEN ＊END 如果通用输入 10 号 ON，则跳至＊END。 否则，进入下一行。 MOVE P, P2, STOPON DI(1) =1 向 2 号点移动。移动中如果通用输入 1 号 ON，则停止。 WAIT ARM 等待，直到机器人机械手臂动作结束。 P3=WHERE ＊END: HOLD 在 3 号点写入当前位置。 定义 “END” 名称的标签。 程序暂停。 单轴机器人控制器使用简易的、具备 I/O 输出和条件分歧等必要功能的雅马哈 SRC 语言※。多轴控制器 RCX 系列使用雅马哈 BASIC 语言，其可进行 各种计算和自由变量设定、各种条件分歧等更高功能的编程。它们都是以 BASIC 为标准的简单易用的机器人语言。可以应对从简单动作到专家用户的 高级作业等各种控制要求。 ※ 2 轴控制器 DRCX 也使用雅马哈 SRC 语言。 ● I/O 迹点定位 ●遥控命令 点数据 PLC 的 WORD 功能 指 定 点 号 码 DI 1（20）ON DI 2（21）OFF DI 3（22）ON P5 指定 0000 0064 007 B 0109 CC-LINK DeviceNet PLC 控制器 PLC 启 动 信号 并口 I/O 现场总线 CC-Link DeviceNet 控制器 使用CC-Link 或 DeviceNet 的WORD 功能，可以使机器人中的各种命令 和数据生效。从简单的操作指示到写入点数据等高级指示，充分发挥了 WORD 功能的扩展性，可以从上级设备自由使用机器人控制器的功能。 ※ 本功能在选择选配网板时有效。 如果用二进码从上级设备指定点号码，输入启动信号后，则向指定点移 动。控制器侧无需编程，示教点数据即可动作。 ●在线命令 ●脉冲列 脉冲列 ＠MOVA1,100 c/r I/f 定位单元 PC 控制器 控制器 用定位单元的脉冲列控制机器人。控制器侧无需编程和点数据。 通过 RS232C 和 Ethernet※，可以从 PC 直接在机器人控制器接收各 种命令和数据的生效或数据、状态。可以从 PC 执行从示教盒可执行 的全部操作。 需要集中控制上级设备时比较方便。　 ※ EtherNet 在选择选配网板时有效。 3 多功能、扩展性 ● 多轴控制器最大可支持 10,000 点，单轴控制器为 1,000 点 (TS 系列为 255 点)。程序数均为最大 100 个。 ● 支持 CC-Link、DeviceNet、Pro?bus 、Ethernet 等各种网络※。 ※ 也有部分机型不支持的网络。 ● TS 系列、RD 系列、SR1 系列、RCX 系列采用控制电源和动力电源分离的双电源方式。 ● 支持 EU (欧洲) 安全标准 CE 标记，在国外也可放心使用。TS 系列 (TS-S 除外)、SR1 系列、RCX 系列支持第 4 类安全分类。 有关各控制器的详细功能，请参阅 P.349 起的控制器详细说明页。 031 产品系列 / 选型指南 按控制方式的分类表 TRANSERVO FLIP-X PHASER T4/T5/YMS ?????? ?24V