kuka机器人KRC2系统操作与编程手册.doc

 一、安全 5 1.1 责任 6 1.2 选用 6 1.3 安全标示 6 1.4 一般安全规定 6 1.5关于营运者和操作者的特别安全措施 7 1.6 六轴机器人的死点 8 1.7 机器人系统的安全要素：工作空间的限制 8 1.8 机器人系统的安全要素：温度监控 9 1.9 机器人系统的安全要素：试运行模式 9 1.10 机器人的安全要素：使能按键 9 1.11 机器人轴的松开装置 9 1.12规划和结构：安全和工作空间 10 1.13安装与操作 10 1.14安装与操作：安装的安全 11 1.15安全标记 11 1.16 KUKA 培训的安全指导 12 1.17 受静电威胁的组件的处理 13 二、用户控制 & 导航 14 2.1 系统概述 14 2.1.1 KR C2 的技术数据 14 2.1.2 KR C2 的PC 主机箱 14 2.1.3 PC- KR C2 PC 接口 14 2.1.4 机器人上的序列号 15 2.1.5 控制柜上的序列号 15 2.1.6 软件 15 2.1.7 用户组 16 2.2 基本术语 16 2.2.1 KUKA 机器人系统的构成 16 2.2.2 KUKA 示教器(KCP) 16 2.2.3 机器人类型命名 17 2.2.4 KUKA 机器人的机械结构 17 2.2.5 KUKA 机器人轴的命名 18 2.2.6 KUKA 机器人的工作范围（侧视图） 18 2.2.7 KUKA 机器人的工作范围（俯视图） 18 2.2.8 KUKA 机器人的载荷分配 19 2.2.9 KUKA 机器人上的负载 (标准系列) 19 2.2.10 KR 125/2 的有效载荷表 19 2.3 示教器 20 2.3.1 KUKA 示教器 (KCP) 20 2.3.2 模式选择开关 20 2.3.3 模式列表 20 2.3.4 示教器窗口操作 21 2.3.5 窗口显示 21 2.3.6窗口选择键 21 2.3.7软按键 22 2.3.8 状态窗口 22 2.3.9消息窗口 22 2.3.10消息类型 22 2.3.11 示教器运行程序 23 2.3.12 数字小键盘 23 2.3.13 ASCII 字母键盘 24 2.3.14 光标/回车 24 2.3.15 菜单键 25 2.3.16 状态键 25 2.3.17 状态栏 25 2.3.18 状态栏 26 2.4用户模式导航 26 2.4.1 导航 26 2.4.2 导航中的图表 26 2.4.3 用键盘导航 27 2.4.4 新建程序 27 2.4.5 编程状态 27 2.4.6 存档 27 2.4.7 存档(所有 28 2.4.8 存档单个程序 28 2.4.9 恢复所有 28 2.4.10 恢复单个程序 29 2.5专家模式导航 29 2.5.1 导航 (专家) 29 2.5.2导航中的附加图标 (专家) 29 2.5.3 创建一个新模块 (专家) 30 2.5.4 错误显示 30 2.5.5 错误列表 30 三、校零 31 3.1为什么要校零 31 3.2 校零装置 31 3.3 量具筒横截面 31 3.4 控制运行过程示意 32 3.5 重新校零的原因 32 3.6 用EMT 进行轴的校正 32 3.7 为EMT校正做准备 33 四、坐标系 34 4.1轴的精确移动 34 4.1.1 手动使轴精确运动 34 4.1.2 用空间鼠标使轴精确运动 34 4.2 全局坐标系 34 4.2.1 全局坐标系 34 4.2.2 直角坐标系中旋转角的分配 34 4.2.3 右手法则 (坐标系方向) 35 4.2.4 右手法则 (坐标系方向) 35 4.2.5 用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动 35 4.3 工具坐标系 35 4.4 基坐标系 35 五、TCP(工具中心点）标定 36 5.1 TCP 标定 36 5.2 TCP 标定的一般程序 36 5.3 TCP(工具中心点）标定方法 36 5.3.1 TCP 定标法 36 5.3.2 方位定标法 37 5.3.4 激活工具 37 5.3.5 X Y Z – 4 点法 37 六、基坐标系的标定 38 6.1 工件标定 38 6.2工件标定的目的 38 6.3 3点法 39 6.4 间接计算基坐标系 39 6.5 激活基坐标系 39 七、移动规划 40 7.1 点到点（PTP）移动 40 7.1.1 PTP （点到点）移动最快 40 7.1.2 同步点到点 40 7.1.3 规划一个PTP(点到点)移动 41 7.1.4规划一个PTP(点到点)移动 41 7.1.5规划一个PTP(点到点)移动 41 7.2 直线LIN 移动 41 7.2.1线移动不需逼近定位 41 7.2.2速度变化图