机器人技术基础与应用实践——基于模块化的机器人创意设计与实现 课件 第2章 编程基础.pptx

编程基础半导体器件的应用分析流程控制的基本结构函数及其调用规则43复合数据类型65库函数目录CONTENT常量、变量与表达式常用运算符212.1变量、常量与表达式常量1.常量程序运行过程中，其值不能被修改的量称为常量。一般分为整型常量（如3、A0）、实型常量（如3.14、12e3）、字符型常量（如‘ａ’、‘ｄ’）等，通常从其字面形式即可判别，也可以用一个指定的标识符代表一个常量，一般形式：＃define标识符字符串。如：＃definePI3.14在程序中，用＃define命令行定义PI代表常量或字符串3.14，此后该工程文件出现PI代表3.14。这种用一个标识符代表一个常量的，称为符号常量，即标识符常量。该定义称为宏定义，标识符ＰＩ称为“宏名”，在编译预处理时，程序中所有宏名被替换成字符串，这个替换过程称为“宏展开”。习惯上，符号常量名用具有一定含义的大写字母。变量2.变量变量的定义：程序运行过程中，其值可以被修改的量称为变量。它分为局部变量和全局变量。C++/C语言提倡使用具有一定含义的小写字母表示变量名。变量的命名规则：在名称中只能使用字母字符、数字和下画线（－）三种字符。名称中第一个字符不能是数字。区分大写字母和小写字母。不能将C++/C语言的关键字作为变量。C++/C语言对名称长度（字符个数）无统一规定，随系统而不同。以两个下画线或下画线和大写字母打头的名称被保留给实现（编译器及其使用的资源）使用。以一个下画线开头的名称被保留给实现，用作全局标识符。例如，像_time_stop或_Count这样的名称不会导致编译器错误，会留给实现使用，但会导致结果的不确定性。在Ｃ语言中，变量须遵循“先定义，后使用”的原则。未被事先定义的，不能作为变量名。每个变量名被指定为一个确定类型，在编译时为其分配相应的存储单元。在编译时,确保变量所进行的运算合法,每一个变量有一个所属类型。变量局部变量全局变量局部变量又称内部变量，函数内定义的变量。作用域：仅限本函数内部。全局变量又称外部变量，函数外部定义的变量。作用域：整个工程文件中所有函数。例如

voidsetup()//初始化{

intpin;//定义变量pin

for(pin=2;pin<10;pin++){

pinMode(pin,OUTPUT);

digitalWirite(pin,LOW);

}

}例如：

intledRed=10;

voidsetup(){

pinMode(ledRed,OUTPUT);

}

voidloop(){

digitalWrite(ledPin,HIGH);

}变量变量定义的通用格式根据变量定义与命名规则，变量定义的通用格式如下：通用格式：类型说明符变量名（赋值符号）（初始值）；例如：unsignedlonglast_time（=）（0）;//括号内容根据需要定变量赋初值程序中常常需要对一些变量预先设置初值。C/C++规定，可以在定义变量时同时初始化变量，也可以使被定义的部分变量赋初值;如果多个变量初值相同，则需要分别赋初值。例如：inti，sensorVal=0;//定义i，sensorVal为整型变量，sensorVal初值为0doubledata=0.00;//定义data为双精度型变量，初值为0.00charstate=’a’;//定义state为字符型变量，初值为a变量变量的数据类型整型变量实型变量字符型变量。。。等等变量数据类型转换自动转换强制转换(typeName)value将value值转换成所需要typeName类型

typeName(value)将value值转换成所需要typeName类型例如：int值类型转换成double类型(double)sensorVal将int型的变量sensorVal值转换成double类型

double(sensorVal)变量的限定符表达式表达式用运算符和括号将运算对象（也称操作数）按照一定运算法则结合起来的式子。运算对象包括常量、变量、函数等。例如：（1）x+1.5*2（2）(vall>100&&valr<100)运算对象运算法则表达式运算符2.2常用运算符2.2.1基本运算符基本运算符算术运算符例如：i=0；i++；结果1i=3%2；结果1i=3/2；结果0基本：+，-，*，/特殊：%（求余），/（取整），++（自加），--（自减）关系运算符==（等于）!=（不等于）<（小于）>（大于）<=（小于等