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本发明公开了一种桥式起重机的离散滑模预测控制方法,包括:根据实际桥式起重机的参数和拉格朗日动力学方程,建立并转化为同时存在匹配扰动和非匹配扰动下的二维桥式起重机离散系统模型;设计一种干扰观测器;设计含有干扰估计项的离散滑模指数趋近律;根据等效控制得出离散滑模控制律;利用模型预测控制输出最优控制序列以驱动系统输出到所述滑模面;结合所述干扰观测器、所述离散滑模面趋近律以及所述最优控制序列,构建离散时间的滑模预测控制。本发明提供的控制方法有效地抑制了存在不确定性与外界不确定扰动等的影响,使系统稳定收敛
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114988278 A
(43)申请公布日 2022.09.02
(21)申请号 202210850281.4
(22)申请日 2022.07.19
(71)申请人 南京工业大学
地址 211800
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