FANUC发那科机器人编程指导教程手册.pdf

FANUC機器人編程 NBE成型版權所有 FANUC ROBOT 使用教程 FANUC機器人編程 編程注意事项 1. FANUC機器人的運動路徑是由操作者通過示教盒教導 機器人做動作并保存該路徑上的必要的點位置的方式來確 定的.因此在編程時要特別注意選擇合適的點位置. 2. FANUC機器人與機台和治具之間的互鎖和確認﹑治 具的作動等動作是通過FANUC機器人的數字輸入/輸出 信號（SDI/SDO ）來控制的.因此要求編程人員必須依據 SDI/SDO信號規划表編程﹐確保互鎖和動作的正確。 FANUC ROBOT 使用教程 指令介绍 程序名稱 RSR0003 JOINT 10% 行號 1/8 運動指令 1: J P[1] 100% FINE /* 點位置1 2: J P[2] 100% FINE /*點位置2 程序指令 3: L P[3] 2000mm/SEC FINE /*點位置3 呼叫指令 4: WAIT 0.5(SEC) /*停頓等待0.5秒 等待指令 5: J P[2] 100% FINE /*點位置2 6: J P[1] 100% FINE /*點位置1 7: CALL HOME_POS /*呼叫原點程序 程序結束標記 [END] /*程式結束 POINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TOUCHUP> FANUC ROBOT 使用教程 指令介绍 1.運動指令﹕ 標準語句格式 例 : J P[1] 100% FINE J P[i] J% CNTk 位置數據 1 到 1500 J P[i] J% CNTk 運動格式 速率 位置路徑 J ﹕關節運動 1 到 100% FINE L ﹕線性運動 1 到 2000mm/min CNT 0 到 100 C ﹕圓形運動 FANUC ROBOT 使用教程 指令介绍 (1)運動格式 J J ﹕關節運動 J P[i] J% CNTk P2 點位置