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SHANGHAI-FANUC
上海发那科机器人有限公司
目录
机器人系统组成 6
，1.机器人 7
2.软件系统 25
3.控制柜 27
安全注意事项 51
坐标系的设置 56
，1.工具坐标系 57
2.用户坐标系 81
如何选择程序 91
如何删除程序 92
如何复制程序 93
如何查看程序属性 95
如何创建程序 97
运动指令介绍 101
如何编辑运动指令112
，1.如何记录位置信息112
2.如何修正点113
编辑指令116
如何用TP启动程序124
如何恢复中断程序的执行128
非运动指令136
，1.寄存器指令137
2.I/O指令145
3.条件比较指令IF147
4.条件选择指令SELECT149
5.等待指令WAIT151
6.跳转/标签指令 JMP/LBL154
7.调用指令 CALL156
8.偏置条件指令 OFFSET157
9.工具坐标调用指令 UTOOL_NUM160
10.用户坐标调用指令 UFRAME_NUM161
11.其他指令162
I/O 介绍 167
，1.I/O种类167
2.手动I/O控制168
3.外部输入/输出信号介绍173
4.如何用外部信号停止和启动程序176
,5.如何用外部信号选择并自动执行程序177
6.Ref Position189
7.宏 MACRO197
文件备份/还原205
1.备份/还原设备205
2.文件类型206
3.备份/还原方法210
1) 操作模式下文件备份/还原212
2）Controlled Start模式下文件备份/还原226
，3）Image 模式下的备份/还原233
Mastering 239
,1.为什么要Mastering239
2.Mastering的方式244
3.如何消除 SRVO — 062 报警247
4.如何消除 SRVO — 038 报警257
基本保养262
1.更换电池264
1）更换主板电池265
，2）更换本体电池267
,2.更换润滑油269
1）更换减速器和齿轮盒润滑油270
，2）更换平衡块轴承润滑油272
机器人系统的组成：
2）系统软
件
1）机器人
3）控制柜
4）周边设备
1）机器人：
概论
应用
常规型号
主要参数
安装环境
编程方式
特色功能
1，机器人的概论:
机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合
处为一个关节点或坐标系
绝对值脉冲编码器
交流伺服马达的组成 交流伺服电机
抱闸单元
交流伺服马达
2，机器人的应用:
弧焊 点焊
搬运 涂胶
喷漆
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