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基本运动指令－MoveL/MoveJ 基本运动指令－MoveC 基本运动指令－参变量 基本运动指令－参变量 基本运动指令－实例 基本运动指令－函数 基本运动指令－函数 基本运动指令－函数 转轴运动指令－MoveAbsJ 输入输出信号 输出信号指令－Set 输出信号指令－Reset 输出信号指令－PulseDO 输入信号指令－WaitDI 输入信号指令－WaitDI 通信指令(人机对话)－TPErase 通信指令(人机对话)－TPWrite 通信指令(人机对话)－TPReadFK 程序流程指令－IF 程序流程指令－IF 程序流程指令－TEST 程序循环指令－WHILE 程序运行停止指令－Stop 程序运行停止指令－Exit 计时指令－ClkReset 计时指令－ClkStart 计时指令－ClkStop 运动速度控制指令－VelSet 运动加速度控制指令－AccSet 时间等待指令－WaitTime 赋值指令－ “ := ” 负载定义指令－GripLoad Data:=Value; Data： 被赋值的数据。 ( All ) Value：数据被赋予的值。 ( Same as Data ) 举例： ABB := FALSE; ( bool ) ABB := reg1+reg3; ( num ) ABB := “ WELCOME ”; ( string ) pHome := p1; ( robotarget ) tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x+20; ( num ) 基 本 指 令 MoveL p1, v100, z10, tool1; L－直线运动 J－转轴运动 目标位置 数据类型: robotarget 运行速度 单位: mm/s 数据类型: speeddata 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata 工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata MoveC p1, p2, v100, z10, tool1; L－直线运动 J－转轴运动 C－圆周运动 运行速度 单位: mm/s 数据类型: speeddata 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata 工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata 中间位置 数据类型 :robotarget 目标位置 数据类型: robotarget 光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 [\Conc] ( switch ) 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。 [ToPoint] ( robtarget ) 在采用新指令时，目标点自动生成 *。 [\V] ( num ) 定义速度 mm/s。 光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。 [\T] ( num ) 定义时间 s，通过时间决定速度。 [\Z] ( num ) 定义转弯区尺寸 mm。 [\Wobj] ( wobjdata ) 采用工件系座标系统。 MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,…… 将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择 Func，采用切换键选择所用函数 Offs() 或 RelTool() 。 Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。 函数 Offs() 座标方向与机器人 Wobj座标系一致。 MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30 \Ry:=-60\Rz:=45), v100,…… RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 ， X 轴偏差角度为 30 度，Y 轴偏差角度为－60 度，Z 轴偏差角度为 45 度的点。 函数 RelTool() 座标方向与机器人 Tool 座标系一致。 画一个长为 100mm，宽为50mm，长方形。 MoveL p1,v100,… MoveL p2,v100,… MoveL p3,v100,… MoveL p4,v100,… MoveL p1,v100,… 确定 p1、p2、p3、p4 位置可采用函数。 MoveL p1,v100,… MoveL