西门子PLC实验指导书：机械手装配搬运流水线.docVIP

机械手装配搬运流水线 1、系统组成 该系统由气动机械手、传输线和货料供给机所组成，其机械手装配搬运流水线结构示意图如图3-20所示： 图3-20机械手装配搬运流水线系统结构图 2、控制要求 初始状态：电磁阀Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6和电机M1、M2均为停止状态。 当系统启动后，传输带开始运行，当传输带把轴承送到装配位置后，SQ1有信号输出，装配机械手开始工作。 第一步，机械手水平方向前伸（气缸Y4动作），然后在垂直方向向下运动（气缸Y5动作），将轴芯抓取起来（气缸Y6吸合）。 第二步，机械手垂直方向向上抬起（Y5为OFF），然后在水平方向向后缩（Y4为OFF），再在垂直方向向下运动（Y5为ON），将轴芯放入到轴承中（Y6为OFF），机械手垂直方向向上抬起（Y5为OFF），系统完成机械手装配工作。 系统完成装配后，当到料传感器SQ2检测到信号时（SQ2灯亮），搬运机械手开始动作。首先，机械手垂直方向下降到一定位置（Y2为ON），然后抓手吸合（Y3为ON），接着机械手抬起（Y2为OFF），机械手向前运动（Y1为ON），然后下降（Y2为ON），机械手张开（Y3为OFF），接着机械手抬起（Y2为OFF），机械手向后拉回（Y1为OFF），电机M2开始动作，将货物送出。接下来，完成下一轮的装配任务。 5) 系统控制的时序过程要求： SQ1有信号输出，传输带M1“OFF”，装配机械手Y4“ON”，延时4S后Y5“ON”，再延时4S后Y6“ON”，延时4S后Y5为“OFF”，延时4S后Y4为“OFF”，延时4S后Y5为“ON” ，延时4S后Y6为“OFF” ，延时4S后Y5为“OFF”。即装配机械手从高频震荡原料供给器取出轴芯装到轴承上的任务，装完后传输带M1“ON”继续运行。当轴承到搬运位置上时，SQ2有信号输出，搬运机械手Y2“ON” ，延时4S后Y3为“ON” ，延时4S后Y2为“OFF” ，延时4S后Y1为“ON” ，延时4S后Y2为“ON” ，延时4S后Y3为“OFF” ，延时4S后Y2为“OFF” ，延时4秒后，机械手二向后拉回（Y1为OFF）。同时电机M2运行10秒，送走货料，编写程序完成以上要求。（注意由于SQ1是手动给与的信号，所以在上料机械手完成最后一个动作即向上抬起后应该马上断开 SQ1信号，否则传送带M1没法马上运行，则影响SQ2信号的发出，SQ2信号为模块自发检测的，则该实验无法继续进行） 6) 按下停止按扭系统处于停止状态。 3、系统输入输出分配表 机械手装配搬运流水线系统实验面板输入输出接口接线端子如表3-14所示。 表3-14机械手装配搬运流水线系统输入输出分配表 输入接口 输出接口 PLC端 外接端口 注释 PLC端 面板接口 注释 I0.0 SA1 启动 Q0.0 Y1 搬运机械手水平轴 I0.1 SQ1 上料 Q0.1 Y2 搬运机械手上下轴 I0.2 SQ2 料到位 Q0.2 Y3 搬运机械手夹手轴 I0.3 SA2 停止 Q0.3 Y4 上料机械手水平轴 Q0.4 Y5 上料机械手上下轴 Q0.5 Y6 上料机械手夹手轴 Q0.6 M1 传输带1 Q0.7 M2 传输带2 4、梯形图程序 海量资料 超值下载 1