ABB工业机器人实操与应用技巧-项目6.pptx

ABBDmrora,2017工业机器人实操与应用技巧RobotWare6.0第2版

April12,2024项目6ABB机器人程序编写实战

任务6-1：认识任务、程序模块和例行程序任务6-2：掌握常用的Rapid编程指令任务6-3：中断程序TRAP任务6-4：建立一个可以运行的基本RAPID程序任务6-5：学习测评?

April12,2024项目6ABB机器人程序编写实战1.了解ABB机器人编程语言Rapid2.了解任务、程序模块、例行程序3.掌握常用的Rapid指令4.掌握中断程序Trap5.学会建立一个可以运行的基本RAPID程序通过本项目的学习，大家可以了解ABB机器人编程语言Rapid的基本概念及其中任务、模块、例行程序之间的关系，掌握常用Rapid指令和中断程序的用法。 RAPID是一种基于计算机的高级编程语言，易学易用，灵活性强。支持二次开发，支持中断、错误处理、多任务处理等高级功能。RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成。所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。任务目标任务描述

April12,2024项目6ABB机器人程序编写实战任务6-1：认识任务、程序模块和例行程序RAPID程序的基本架构如表关于RAPID程序的架构说明1.一个RAPID程序称为一个任务，一个任务是由一系列的模块组成，由程序模块与系统模块组成。一般地，我们只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制之用。2.可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样的目的在于方便归类管理不同用途的例行程序与数据。3.每一个程序模块包含了程序数据，例行程序，中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块都有这四种对象的存在，程序模块之间的数据，例行程序，中断程序和功能是可以互相调用的。4.在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。

April12,2024项目6ABB机器人程序编写实战任务6-1：认识任务、程序模块和例行程序例如1.单击左上角主菜单按钮2.选择“程序编辑器”。

April12,2024项目6ABB机器人程序编写实战任务6-1：认识任务、程序模块和例行程序3.点击“任务与程序”。

April12,2024项目6ABB机器人程序编写实战任务6-1：认识任务、程序模块和例行程序4.则可以看到一个名为T_ROB1任务。5.点击“显示模块”

April12,2024项目6ABB机器人程序编写实战任务6-1：认识任务、程序模块和例行程序6.可以看到该任务程序中有一个名为BASE和user的系统模块，一个名为MainMoudle的程序模块。7.选中MainModule，点击“显示模块”则可以查看到该模块里的所有例行程序。

April12,2024项目6ABB机器人程序编写实战任务6-1：认识任务、程序模块和例行程序8.选中某一个例行程序，点击“显示例行程序”，则可以查看其中的代码。ABCA.主程序----mainB.例行程序----rPick1C.中断程序----tPallet1

April12,2024项目6ABB机器人程序编写实战任务6-2掌握常用的Rapid编程指令ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。接着下来，我们就从最常用的指令开始学习RAPID编程，领略RAPID丰富的指令集为我们提供的编程便利性。

April12,2024项目6ABB机器人程序编写实战任务6-2掌握常用的Rapid编程指令下面我们先来看看在示教器进行指令编辑的基本操作：1.单击左上角主菜单按钮2.选择“程序编辑器”。

April12,2024项目6ABB机器人程序编写实战任务6-2掌握常用的Rapid编程指令3.点击“取消”。

April12,2024项目6ABB机器人程序编写实战任务6-2掌握常用的Rapid编程指令4.点击左下角文件菜单里的“新建模块”。

April12,2024项目6ABB机器人程序编写实战任务6-2掌握常用的Rapid编程指令5.设定模块名称（这里就使用默认名称Module1），点击“确定”。

April12,2024项目6ABB机器人程序编写实战任务6-2掌握常用的Rapid编