ABB工业机器人实操与应用技巧-项目7.pptx

ABBDmrora,2017工业机器人实操与应用技巧RobotWare6.0ABBRobotics第2版

April12,2024项目7ABB机器人典型应用实战

任务7-1ABB机器人轨迹应用的调试任务7-2ABB机器人典型应用搬运调试任务7-3学习测评?

April12,2024项目7ABB机器人典型应用实战1.掌握ABB机器人轨迹应用的调试2.掌握ABB机器人搬运应用的调试1.工业机器人应用领域相关广泛，只要有大批量重复人力劳动需求的地方就会有工业机器人的应用。现在工业机器人最广泛的应用有：焊接、搬运、码垛、组装和切割等等，并且随着新技术新工艺的发展，新应用也在不断的增加。2.追根溯源，可以将工业机器人的应用归纳成两个典型：轨迹与搬运。只要掌握了这两种典型应用的套路就可以为应对千变万化的现场应用打下坚实的基础。本项目中需要使用到的工作站打包文件和软件可以通过以下的方式获得：1.随书光盘2.关注微信公众号:robotpartnerweixin进行获取3.扫描右方的二维码也可以。工作站打包文件的解压与运行是在ROBOTSTUDIO中的，所以在开始本项目的执行前，请先在电脑中安装好ROBOTSTUDIO，版本要求6.02及以上。任务目标任务描述任务准备

April12,2024项目7ABB机器人典型应用实战任务7-1ABB机器人轨迹应用的调试7.1.1.任务准备双击PathStn.exe，打开轨迹工作站视图文件；1.单击Play运行此工作站，可查看本工作站运行情况，从而先明确一下本任务我们的学习目标；

April12,2024项目7ABB机器人典型应用实战任务7-1ABB机器人轨迹应用的调试7.1.1.任务准备双击PathStn_Source.rspag，解压该轨迹工作站2.点击下一个

April12,2024项目7ABB机器人典型应用实战任务7-1ABB机器人轨迹应用的调试7.1.1.任务准备3.点击下一个注意：目标文件夹指向的路径不能有中文字符；

April12,2024项目7ABB机器人典型应用实战任务7-1ABB机器人轨迹应用的调试7.1.1.任务准备4.选择RobotWare版本，默认选择当前最高版本即可，不得低于6.02版本；5.点击下一个

April12,2024项目7ABB机器人典型应用实战任务7-1ABB机器人轨迹应用的调试7.1.1.任务准备6.点击完成等待解压过程，待完全解压之后，点击关闭即可；

April12,2024项目7ABB机器人典型应用实战任务7-1ABB机器人轨迹应用的调试7.1.2.IO信号创建在本工作站中，需要用到的IO信号较少，只需创建一个数字输出信号，作为工具动作信号，例如涂胶应用中用于控制胶枪的开启和开闭，激光切割应用中用于激光的开启与关闭；在本工作站中使用标准IO通讯板卡DSQC651，默认地址为10，利用该板卡的第一个数字输出端口作为工具的控制信号doGunOn；DSQC651对应属性为：doGunOn对应属性为关于如何在示教器中创建通讯板卡和IO信号的过程可参考本书项目4中的相关内容

April12,2024项目7ABB机器人典型应用实战任务7-1ABB机器人轨迹应用的调试3.工具坐标系创建在轨迹应用中，常使用带有尖端的工具，一般情况下将工具坐标系原点及TCP设立在工具尖端，例如在本工作站中使用的工具如下图所示：接下来，我们来为此工作站创建工具坐标系ToolPath，其原点位于当前工具尖端，其Z方向为工具末端延伸方向；

April12,2024项目7ABB机器人典型应用实战任务7-1ABB机器人轨迹应用的调试3.工具坐标系创建接下来，我们需要在工作站中确定一个固定参考点作为标定参考，在本任务中可以直接使用工装上面的定位销尖点，如下图所示：在轨迹应用过程中，一般将工具坐标系的Z方向设定为工具末端的延伸方向，这样便于后续的操作和编程；

April12,2024项目7ABB机器人典型应用实战任务7-1ABB机器人轨迹应用的调试7.1.3.工具坐标系创建在手动操纵窗口中，创建一个工具坐标系数据，名称为PathTool，然后在定义界面中，将方法设定为TCP和Z，点数默认为4，然后利用上文中提及的固定参考点进行标记；TCP标定点的数量是可以自定义的，点击点数框中的下拉键，可以从3-9中进行选择，标定点数越多，越容易标定出较为准确的TCP；

April12,2024任务7-1ABB机器人轨迹应用的调试7.1.3.工具坐标系创建例如，参考固定参考点示教如下4个点位点1点2点3点4标定点的姿态选取应尽量差异大一些