无人机航测影像获取航线计划.pptx

模块7：无人机航测影像获取无人机测绘技术主讲人：颜学铮DRONES

CONTENTS目录01航空摄影基础02无人机航线规划03无人机航测数据采集04无人机航测移动地面站05无人机影像快拼图制作

无人机的定义

DRONES无人机航线规划02

无人机航线规划无人机航线规划是依据地形和执行任务环境，结合无人机的性能、到达时间、耗能、威胁、飞行区域等约束条件，规划出一条或多条自出发点到目标点最优或次优航迹。

无人机航线规划根据既定任务，结合环境限制与飞行约束条件，整体上制定最优参考路径。飞行前预规划

无人机航线规划根据飞行过程中遇到的突发状况，如地形、气象变化、未知因素等，局部动态调整飞行路径或改变动作任务。飞行过程中的重规划

无人机航线规划执行任务时，遇到如禁飞区、障碍物、险恶地形等复杂地理环境，飞行过程中，应避开这些区域，将这些区域在地图上标志为禁飞区域，提升无人机的工作效率。避开大风、雨雪等复杂气象条件下的飞行任务，并采取应对机制。1、飞行环境限制

无人机航线规划①最小转弯半径：无人机飞行转弯形成的弧度受到自身飞行性能限制，限制无人机在特定的转弯半径内转弯。②最大俯仰角：限制航迹在垂直平面内上升和下滑的最大角度。2、无人机物理限制

无人机航线规划③最小航迹段长度：限制无人机在改变飞行姿态前必须直飞的最短距离。④最低安全飞行高度：限制通过任务区域最低飞行高度。2、无人机物理限制

无人机航线规划3、飞行任务要求①航迹距离约束，限制航迹长度不大于预先设定的最大距离。②固定的目标进入方向，确保无人机从特定角度接近目标。到达时间目标进入方向需满足如下要求：

无人机航线规划4、实时性要求一方面，当预先具备完整精确的环境信息时，可一次性规划自起点到终点的最优航迹，而实际情况是难以保证获得的环境信息不发生变化。

无人机航线规划4、实时性要求另一方面，由于任务的不确定性，无人机常常需要临时改变飞行任务。在环境变化区域不大的情况下，可通过局部更新的方法进行航迹的在线重规划，而当环境变化区域较大时，无人机任务规划则必须具备在线重规划功能。

无人机航线规划

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