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本发明公开了一种基于体素‑点变换器的高效三维物体检测方法,包括:(1)将激光雷达点云网格化,得到离散的体素;(2)将体素输入三维骨干网络,捕捉每个体素的高维语义特征;(3)将体素及其特征输入查询初始化网络,生成参考点和内容查询;(4)将参考点和内容查询、体素及其特征以及激光雷达点云同时输入点‑体素变换器中,在参考点的领域半径内采样点标记和体素标记;(5)通过点标记和体素标记与内容查询的特征相似度,将点标记和体素标记的特征融合进内容查询中;(6)将融合特征的内容查询输入到检测头网络中,预测每个内容
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116630955 A
(43)申请公布日 2023.08.22
(21)申请号 202310468800.5
(22)申请日 2023.04.27
(71)申请人 浙江大学
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