飞思卡尔MC9S12S128功能模块驱动.docx

用了一年多飞思卡尔MC9S12XS128 这款处理器,现在总结下各个功能模块的驱动. //锁相环时钟的初始化 总线频率为 40MHz(总线时钟为锁相环时钟的一半) //晶振为 11.0592MHz void PLL_init(void) //PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1) { //锁相环时钟= 2*11.0592*(39+1)/(10+1)=80MHz 总线时钟为 40MHz REFDV=0x0A; SYNR=0x67; //0110_0111 低 6 位的值为 19,高两位的值为推荐值 while(CRGFLG_LOCK != 1); CLKSEL_PLLSEL = 1; //选定锁相环时钟 //FCLKDIV=0x0F; //Flash Clock Divide Factor 16M/16=1M } //周期中断定时器的初始化- // //周期中断通道 1 用于脉冲累加器的定时采样,定时周期为: 10ms=(199+1)*(1999+1)/(40M) (没有使用) //周期中断通道 0 用于控制激光管的轮流发射,定时周期为: 2000us= (399+1)*(199+1)/(40M) //2011/4/4 15:24 定时时间改为 1ms void PIT_init(void) { PITCFLMT_PITE = 0; // 禁止使用PIT 模块 PITCFLMT :PIT 控制强制加载微计数器寄存器。 PITCE_PCE0 = 1; // 使能定时器通道 0 //PITCE_PCE1 = 1; //使能定时器通道 1 PITMUX = 0; //通道 0,和通道 1 均选择 8 位微计数器 0 //修改时间只需要改下面四行 PITMTLD0 = 199; //向 8 位微计数器中加载的值 PITLD0 = 199; //向 16 位计数器中加载的值 //PITMTLD1 = 39; //向 8 位微计数器中加载的值 8 位,最大值不要超过 255 //PITLD1 = 1999; //向 16 位计数器中加载的值 PITINTE |= 0x01; //使能定时器通道 0 的中断PITCFLMT_PITE = 1;//使能 PIT 模块 } //脉冲累加器的初始化, PT7 口外接光电编码器 //最新修改: 2011/3/25 16:53 void PT7_PulAcc_Init(void) { DDRT &= 0x77;//设置 PT7,PT3 口为输入(硬件上PT7,PT3 通过跳线联到了一块) PERT |= 0x80; //使能通道 7 的上拉电阻 PPST &= 0x7f; //电阻设为上拉电阻 TCTL4 &= 0x3f; //禁止PT3 的输入捕捉功能 PACTL = 0x50; //启动脉冲累加计数器,上升沿触发,禁止触发中断和溢出中断,主定时器禁止 } //通道 1 用于控制舵机 1 PWM 高电平有效, //通道 3 用于控制电机 1 PWM 低 电平有效,这与前两代车高电平有效有区别!!!!! //通道 7 用于给上排激光管提供PWM 信号 PWM 高电平有效!!!!! //通道 6 用于给下排激光管提供PWM 信号 PWM 高电平有效!!!!! // 2011-03-17 7:56 增加了 A 端口的使用 新增通道 6 //2011-6-9 23:03 //增加了通道 4,5 的联合使用，用于控制下排方向舵机void PWM_init(void) { PWME = 0x00;//PWM 禁止 PWMPRCLK = 0x03; // ClockA=40M/8=5M, Clock B = 40M/1=40M PWMSCLB = 10; // Clock SB= 40/2*10= 2MHz(供电机) PWMSCLA = 5; // SA = Clock A/2*5 = 5M/10 = 500K = SA 用于控制舵机 PWMPOL = 0xe2; //1110_0010 通道 7,通道 6 与通道 1、通道 5 先输出高电平然后输出低电平,POLx=1 先输出高电平后输出低电平； PPOLx=0 先输出低电平） PWMCAE = 0x00; // 左对齐输出（CAEx=0 为左对齐，反之为中心对齐） //PWMCLK = 0010_1010 (0 1 4 5 位控制 SA_1；或 A_0; 2 3 6 7 位控制 SB_1 或 B_0) //为 PWM 通道 1 选择时钟 SA(500KHz), //为 PWM 通道 5 选择时钟 SA(500KHz), //为通道 3 选择时钟 SB(10MHz) //为通道 7 选择时钟 B(40MHz) //为通道 6 选择时