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本发明公开了一种基于3D建模的装船机智能防碰预警系统和方法,包括以下步骤:A1、装船机和装船机溜筒建模,获取溜筒线段的方程;A2、获取船舱的三维点云数据:利用三维激光雷达,对船舱及船舱底部扫描建模,进而获取船舱三维点云数据;A3、设置溜筒感兴趣区域;A4、搜索溜筒感兴趣区域的船舱三维点云数据,并计算感兴趣区域内点云数据与溜筒的距离;A5:判断是否发生碰撞:若在感兴趣区域内点云数据的数量大于数量阈值q,则认为装船机存在碰撞风险,及时报警处理并判断最短距离dmin,若最短距离dmin小于t,则报警并
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113158363 B
(45)授权公告日 2022.07.26
(21)申请号 202110311241.8 (51)Int.Cl.
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