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本发明涉及软壳有核水果去核去壳生产线技术领域，公开了一种软壳有核水果去核去壳生产线的位姿调整设备的控制方法。本发明根据水果及其果蒂的实际形状以及调整过程中的惯性影响设计出近似拟合的控制算法，采用视觉识别计数对果蒂所在位置进行识别，通过多次调整不断逼近理想情况。采用半闭环系统控制，通过限定调整次数来实现尽可能精确的位姿调整，避免了闭环系统中可能存在的长期反复循环的缺陷，更加符合工业应用需求。经过实践证明，本发明的控制方法精度高、调整速度快，可广泛应用于龙眼、荔枝等软壳有核水果去核前的位姿调整，值得
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113115957 A
(43)申请公布日 2021.07.16
(21)申请号 202110416531.9
(22)申请日 2021.04.19
(71)申请人 武汉乐法科技发展有限公司
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