一、Ubuntu系统安装及ROS配置.pdf

⼀、Ubuntu系统安装及ROS配置 Ubuntu是⼀个以桌⾯应⽤为主的Linux操作系统，作为Linux发⾏版中的后起之秀，Ubuntu Linux在短短⼏年时间⾥便迅速成⻓为从Linux初学 者到资深专家都⼗分⻘睐的发⾏版。由于Ubuntu Linux是开放源代码的⾃由软件，⽤户可以登录Ubuntu Linux的官⽅⽹址免费下载该软件的安 装包。 ROS是机器⼈操作系统 （Robot Operating System）的英⽂缩写。ROS是⽤于编写机器⼈软件程序的⼀种具有⾼度灵活性的软件架构。ROS 的原型源⾃斯坦福⼤学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项⽬。 就开发过程⽽⾔，ROS⾸先是⼀个操作系统，类似于我们常⻅的Windows、Linux这样的操作系统，只不过它的载体和作⽤对象是机器⼈。操 作系统可以看作是⼀个编程框架，为开发⼈员制定了⼀系列编程标准和提供⼀些基础服务，这⼤⼤降低了开发门槛。操作系统的另⼀个 要 作⽤是⽅便代码的移植与复⽤ （注 ：因为代码是在统⼀标准下开发的，这也造就了ROS强⼤的开源⽣态），所以在后续机器⼈程序开发过程 中，应该是先上⽹搜索是否有开源包可⽤，有就没必要 复开发，与⾃⼰系统适配使⽤即可。 就宏观⽤途⽽⾔，ROS可以看作⼀个桥梁 ，得益于ROS灵活的编程框架，它可以轻松连接计算机视觉、⾃然语⾔处理等新兴⼈⼯智能学科与 传统控制学科，将感知、决策、控制等融为⼀体，并将结果呈现在实体机器⼈上。简单来说，我们可以借助ROS来实现⼀个具有感知、决 策、且能在现实世界中运⾏起来的机器⼈，这是ROS最吸引⼈的地⽅。 Ubuntu及ROS系统的安装 任选⼀种⽅法安装即可 ：移动硬盘或虚拟机 虚拟机上运⾏的系统，其性能会受到⼀定影响，并且运⾏虚拟机也可能会对宿主机的性能造成⼀定影响，推荐内存>8GB，但不会对 原来的系统造成影响 使⽤移动硬盘安装可能会影响到原本系统的启动引导，但⼀般是可以修复的，有⼀定的⻛险。 如果你使⽤的笔记本型号正好是DELL Inspiron 灵越7590 可以尝试直接向移动硬盘中写⼊提前制作好的系统备份镜像，当然其他型号的笔记 本也可以尝试，但有可能会⽆法正常启动Ubuntu系统。 下载连接1 ：https://cqueducn0- /:f:/g/personalcqu_edu_cn/EmpztSwQOHNBgVQFjpQF5F4Bzq8O5iRX0beFpXzR2Lzr2A?e=FtjWtf 下载连接2 ：链接 ：/s/1PEKxpyL9AektYGc-Bkd0yQ?pwd=6ntz 提取码 ：6ntz 下载连接3 ：现场使⽤U盘拷⻉ 下载full.7z镜像⽂件，使⽤balenaEtcher软件写⼊到移动硬盘中即可，具体步骤参⻅下⾯制作启动U盘的过程 在移动硬盘上安装 1. ⾸先在BIOS设置中关闭系统的安全启动 （Secure Boot）图以戴尔笔记本为例，启动计算机后，当看到DELL启动画⾯时， 按"F2"键进⼊便可以进⼊BIOS界⾯，点击Secure Boot选项卡取消勾选Secure Boot Enable即可 2. 制作⽤于安装系统的Ubuntu Live系统启动U盘 a. 下载ubuntu iso⽂件，下载连接 ：/ubuntu-releases/18.04.6/ubuntu-18.04.6-desktop-amd64.iso 由于下载连接来⾃ 庆⼤学开源软件镜像⽹ 推荐连接校园⽹进⾏下载，可以获得更快的下载速度 b. 下载并安装 烧写软件 ：balenaEtcher ，同样在虚拟仿真实验平台的学习资料处可以下载 （balenaEtcher.zip） ⼀、Ubuntu系统安装及ROS配置 1 c.