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2021-12-10 发布于江苏
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PDA算法Matlab程序分享.pdf

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一、测试程序 % PDA-FA算法实现 % 何友《雷达数据处理及应用》 P116 % 二维空间匀速直线运动，状态向量为 X=[x,vx,y,vy] % x1=x0+vxT % y1=y0+vyT % 仿真： % 1、改变虚假量测数量 nc：公式求取、手动设置 % 2、改变量测噪声 R=[r 0; 0 r] ，即r % 3、改变虚假量测位置 q，偏离真实位置的程度 % 4、关联概率计算 clc; clear; close all; %************************************************ % 参数设置 %************************************************ I=eye(4); T = 1; %采样间隔 simTime = 100 ; %仿真步数 A=[1 T 0 0;0 1 0 0;0 0 1 T;0 0 0 1]; %实际模型： CV H=[1 0 0 0;0 0 1 0]; %测量模型 Q=0; %实际过程噪声 G = [T^2/2 0; T 0; 0 T^2/2; 0 T]; %噪声加权矩阵 r=200; R=[r 0; 0 r]; %量测噪声 X0=[200;0;10000;-15]; %初始状态 X(:,1)=X0; Vk=[sqrt(r)*randn;sqrt(r)*randn]; Zk(:,1)=H*X(:,1)+Vk; gama=16; lamda=0.0004; %************************************************ % 量测生成 %************************************************ for i=2:1:simTime X(:,i)=A*X(:,i-1); % 真实状态 Vk=[sqrt(r)*randn;sqrt(r)*randn]; Zk(:,i)=H*X(:,i)+Vk; %生成量测值 end %************************************************ % PDA初始化 %************************************************ Xk_PDA=[200;0;10100;-16]; %初始状态、与实际值略有差别 R11=r; R22=r; R12=0; R21=0; Pkk_PDA=[R11 R11/T R12 R12/T; R11/T 2*R11/T^2 R12/T 2*R12/T^2; R21 R21/T R22 R22/T; R21/T 2*R21/T^2 R22/T 2*R22/T^2]; %初始协方差 Xkk = Xk_PDA ; Pkk = Pkk_PDA; X_Pre = A*Xkk; P_Pre=A*Pkk*A'+G*Q*G'; P=R; for i=1:1:simTime %************************************************ % 产生杂波 %************************************************ % 量测确认区域面积 Sk=H*P_Pre*H'+ P; Av=pi*gama*sqrt(det(Sk)); % 准备生成杂波数目