减重台架式下肢康复机器人结构设计和分析.doc

减重台架式下肢康复机器人结构设计和分析 减重台架式下肢康复机器人结构设计和分析 PAGE 减重台架式下肢康复机器人结构设计和分析 单位代码 10006 学 号 分类号 TH122 毕业设计(论文) 减重台架式下肢康复机器人结构设计和分析 院（系）名称 机械工程及自动化学院 专业名称 机械工程及自动化 学生姓名 指导教师 张建斌 2017年6月 北京航空航天大学 本科生毕业设计（论文）任务书 Ⅰ、毕业设计（论文）题目： 减重台架式下肢康复机器人结构设计和分析 Ⅱ、毕业设计（论文）使用的原始资料（数据）及设计技术要求： 1、髋关节屈伸范围：-20°~30° 2、膝关节屈伸范围：-45°~0° 3、踝关节屈伸范围：-30°~35° 4、行进步速：110步/min Ⅲ、毕业设计（论文）工作内容： 减重台架式下肢康复机器人具有结构简单，穿戴方便，康复效果稳定等特点。本课题拟提出一种新的下肢外骨骼机械结构构型，设计一种新型的弹性驱动器。重点考虑下肢主要关节的运动性能同时，使其具有穿戴性好，质轻，结构简单等优点 毕设的主要工作内容为：在了解下肢康复机器人的研究背景研究现状等，完成减重台架式下肢康复机器人机械结构设计，绘制一些相关零件的零件图。对系统进行简单的动力学分析后，使用ADAMS进行基本的仿真。 Ⅳ、主要参考资料： 饶玲军.下肢外骨骼行走康复机器人研究[D].上海：上海交通大学，2012. 郭卫东.虚拟样机技术与ADAMS应用实例教程[M].北京：北京航空航天大学出版社 陈景藻.康复医学[M]北京：高等教育出版杜,2001 王勇利.基于电机控制的低阻抗弹性驱动器设计[D].哈尔滨：哈尔滨工业大学，2010. 机械工程及自动化 学院（系） 机械工程及自动化 专业类 130712 班 学生 毕业设计（论文）时间： 年 月 日至 年 月 日 答辩时间： 年 月 日 成 绩： 指导教师： 兼职教师或答疑教师（并指出所负责部分）： 系（教研室） 主任（签字）： 本人声明 我声明，本论文及其研究工作是由本人在导师指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。 作者： 签字：