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2017-10-25 发布于北京
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利用姿态约束的并联机器人运动学标定方法.pdf

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利用姿态约束的并联机器人运动学标定方法.pdf

第42卷第12期西安交通大学学报 V01．42N012 JOURNALOFXI7AN UNIVERSITYDec．2008 2008年12月 JIAOToNG 利用姿态约束的并联机器人运动学标定方法任晓栋1’2，冯祖仁1’2，苏承平h2 摘要：为了提高并联机器人运动精度。提出了一种利用姿态约束的运动学标定方法．借助一个双轴倾角仪，建立了机器人末端2个姿态角恒定约束，根据这种约束构造了相应的辨识模型和标定算法．标定算法得益于倾角仪重复精度和分辨率高于位置精度的特点，不受其位置精度和量程的限制，同时可避免施加机械约束给并联机器人主动关节带来特殊要求．仿真计算表明，在杆长测量精 mm，度为2肚m、倾角仪重复精度为0．001。的奈件下，经过标定后并联机器人的位置精度可达0．1 姿态精度可达0．01。．关键词：姿态约束；运动学标定；并联机器人中图分类号：TP242．2文献标志码：A文章编号：0253—987X(2008)012—1445-05 MethodforKinematicCalibrationofParallelRobots Using OrientationConstraint REN Xiaodon91～，FENGZurenl”，SUChengpin91，2 of (1．SystemsEngineeringInstitute，Xi’anJiaotongUniversity。Xi’an710049．China；2．SlateKeyLaboratory 710049，China) ManufacturingSystemsEngineering。Xi’anJiaotongUniversity。Xi’an newcalibrationmethod is to theaccu— Abstract：A orientationconstraint using presentedimprove of robots．Withtheuseofa commercialbiaxialinclinometer，twoattitudeof racyparallel angles theend—effecterare constantatdifferentmeasurement kept configurations．Thecorresponding isbuilt the of calibration orientationconstraint．Instead algorithmthrough positioningaccuracy， andresolutionoftheinclinometerareusedtoconstructtheorientationconstraint， repeata