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硕士学位论文

面向自动驾驶系统的激光视觉融合SLAM算法研究

ResearchonLidar-CameraFusionSLAMAlgorithmforAutonomous

DrivingSystems

作者：张晨光

导师：郭保青

北京交通大学

20216

年月

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北京交通大学

硕士学位论文

面向自动驾驶系统的激光视觉融合SLAM算法研究

ResearchonLidar-CameraFusionSLAMAlgorithmforAutonomous

DrivingSystems

作者姓名：张晨光学号：

导师姓名：郭保青职称：副教授

学位类别：工学学位级别：硕士

学科专业：机械电子工程研究方向：智能检测与故障诊

断

北京交通大学

20216

年月

i

致谢

转眼间，三年的研究生生涯就要落幕了，在这三年的科研学习与日常生活中，

我得到了许多人的帮助，让我能够成功的攻克学术上的种种难关，度过生活中的低

迷期，达成预期的科研成果。在此，我要向他们表达我最诚挚的谢意！

首先，我要感谢我的导师郭保青老师，郭老师平日里治学态度严谨，在科研方

面，能够督促并指导学生按时完成科研任务。生活上，可以与学生们谈笑风生，关

心学生们的身心健康。郭老师授予我的知识与道理将是我今后人生道路上的宝贵

财富。

其次，我还要感谢我所在实验室的史红梅，朱力强，许西宁，王