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本发明提出了一种基于低维点云局部特征描述符的点云配准方法。首先通过均匀采样提取两片点云的关键点，通过构建局部参考坐标系将关键点转移到一个新3D空间形成“3D”描述符；然后我们结合点云邻域内法向量夹角和、曲率和、距离和形成“邻域点特征直方图”描述符来对关键点邻域信息进行编码；“3D”描述符和“邻域点特征直方图”描述符共同组成低维点云局部特征描述符；提出的描述符首先在新的3D空间中对“3D”关键点位置径向搜索，减少了对应点对的搜索空间；最后使用“邻域点特征直方图”描述符通过RANSAC算法进行配准。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114972459 A
(43)申请公布日 2022.08.30
(21)申请号 202210611042.3
(22)申请日 2022.05.31
(71)申请人 哈尔滨理工大学
地址 150080
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