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本发明提供一种伪8自由度高空特种机器人逆运动求解方法,所述方法能够根据机器人构型与D‑H矩阵法建立机器人连杆坐标关系;根据机器人工作要求,确定关联自由度间的数值关系;对影响末端执行器空间位置的关节分类,给定数量最少类中的一关节角并求解末端执行器在该关节坐标系下的表达;由齐次关系矩阵与给定角求解相关角的函数解;寻找已知角关节在各平面的投影关系,并由几何关系列举表达等式求解;由机器人构型构造未知量与已知参数的三角形关系,求解剩余逆解。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116720025 A
(43)申请公布日 2023.09.08
(21)申请号 202310677318.2
(22)申请日 2023.06.08
(71)申请人 海南电网有限责任公司电力科学研
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