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本发明提供了一种旅客登机车自动路径规划及车辆控制方法及装置,属于领域属于车辆运行路径规划和控制技术领域。在全局路径规划中,通过改进后的评价函数将节点夹角信息和目标点距离信息综合融入到评价函数中,在算法搜索时具有方向性和明确的目的,避免了不必要的节点搜索,遍历点减少,达径搜索时间减少,提高了算法的效率;同时在全局最优路径规划的基础上,在行驶中实时感知障碍物对局部路径实时调整生成平滑路径,实现车辆控制的最优局部路径规划,针对机场复杂场景中控制方法在保证精度的同时也能保证速度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115344049 A
(43)申请公布日 2022.11.15
(21)申请号 202211115373.4
(22)申请日 2022.09.14
(71)申请人 江苏天一航空工业股份有限公司
地址
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