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本发明公开了基于稀疏传感器的人体动作捕捉、定位和环境建图方法,该方法包括:获取IMU传感器的惯性测量值和相机拍摄图像;基于惯性测量值进行求解得到人体状态数据和相机状态数据;利用已经重建的稀疏地图点对相机状态数据和相机拍摄图像进行相机姿态的重投影优化得到优化后的相机位姿和置信度;基于人体状态数据和优化后的相机位姿和置信度,进行人体位置定位和全局运动矫正得到最终人体姿态和位置,并对已经重建的稀疏地图点和最终人体姿态和位置进行实时渲染,得到可视化渲染结果。本发明首次实现了基于稀疏可穿戴传感器的实时同时
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116503540 A
(43)申请公布日 2023.07.28
(21)申请号 202310484842.8 G06V 10/46 (2022.01)
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