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本发明公开了一种车载激光点云侵限识别方法及装置,其中该方法包括:测量铁路上车体的数据;计算车体侧滚角;计算铁路上加速度计的横向短弦位移、垂向短弦位移;计算激光雷达相对于轨平面的横向位移和垂向位移、激光雷达相对于轨平面的侧滚角;将激光点云数据从本体坐标系变换到轨平面坐标系;根据位移信息,在轨平面坐标系下,将激光点云数据转换至三维空间,获得三维点云,选取预设范围内的三维点云数据进行分析,识别超限异物。本发明可以实现轨道列车侵限物体检测与识别,视觉测距单元与激光雷达无需安装在一个纵断面。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116500645 A
(43)申请公布日 2023.07.28
(21)申请号 202310484527.5 G01S 17/931 (2020.01)
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