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本发明公开了一种基于元学习的故障条件下无人机跟踪指令在线生成方法,属于在线轨迹设计领域,通过元学习训练一个在线运行时容易适应的模型,对无人机的未来状态进行准确预测,并利用反馈控制逻辑在线调整参考轨迹。在未知故障运行环境下,本发明能够根据在线的采样数据调整网络模型,以准确预测当前系统输出,根据模型预测数据调整提供给无人机的参考轨迹,以在不更改控制器的情况下,提高轨迹跟踪性能。由此,本发明解决了相关技术中无人机在降级条件下运行,使得无人机在实际运行时会偏离期望轨迹,产生碰撞等不安全的问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116466743 A
(43)申请公布日 2023.07.21
(21)申请号 202310369329.4
(22)申请日 2023.04.07
(71)申请人 扬州大学
地址 225009
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