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本发明公开了一种基于移动加工模式的混联加工机器人,包括全向移动平台、串联机械臂和并联加工模块,串联机械臂安装在全向移动平台上;并联加工模块包括机架、加工支链和加工装置,机架固定在串联机械臂上,加工支链至少有三个,每个加工支链包括中空电机、滚珠丝杠、第一铰链和第二铰链,中空电机与滚珠丝杠传动连接,中空电机通过第一铰链与机架相连,滚珠丝杠的一端通过第二铰链与加工装置相连;工作时,全向移动平台使该机器人到达指定作业位置,串联机械臂使并联加工模块到达待加工特征附近并进行调姿,中空电机通过驱动丝杠,带动加
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116460823 A
(43)申请公布日 2023.07.21
(21)申请号 202310354351.1
(22)申请日 2023.04.04
(71)申请人 清华大学
地址 100084
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