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本发明公开了一种车道参考线的提取方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：从路面点云数据中获取起始点和根节点；获取由采集车的行驶轨迹点构成的第一轨迹数据，并确定与根节点最近的第一轨迹点；以第一轨迹点作为中心点，预加载中心点的预设半径范围内的路面点云数据，去噪处理，得到第一点云数据；获取根节点的采集时间戳，基于第一轨迹点的前进方向，确定新节点的搜索方向；从根节点开始，按照搜索方向和预设的搜索步长，从第一点云数据中搜索新节点；基于起始点、根节点和多个搜索得到的新节点提取生成车道参考线。上述方法提高
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115953752 A
(43)申请公布日 2023.04.11
(21)申请号 202310206531.5
(22)申请日 2023.03.07
(71)申请人 中汽创智科技有限公司
地址 211
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