工业机器人通讯.pptx

工业机器人现场编程 机器人通讯 机器人通讯介绍 标准IO板卡 机器人通讯介绍 I/O是 Input/Output的缩写，即输入输出端口，机器人可通过I/O与外部设备进行交互，例如： 数字量输入：各种开关信号反馈，如按钮开关，转换开关，接近开关等；传感器信号反馈，如光电传感器，光纤传感器；还有接触器，继电器触点信号反馈；另外还有触摸屏里的开关信号反馈。 数字量输出：控制各种继电器线圈，如接触器，继电器，电磁阀；控制各种指示类信号，如指示灯，蜂鸣器。 ABB机器人的标准I/O板的输入输出都是PNP类型。 机器人通讯介绍 ABB机器人I/O通讯的种类 ABB机器人提供了丰富I/O通讯接口，如ABB的标准通讯，与PLC的现场总线通讯，还有与PC机的数据通讯，如图，可以轻松地实现与周边设备的通信 ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字量输入，数字量输出，组输入，组输出，模拟量输入，模拟量输出，在本章中会对此进行介绍。 ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC的相关操作。 在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，对如何进行相关参数设定进行详细的讲解。 机器人通讯介绍 A.主计算机单元 B.ABB标准I/O板一般安装位置 A B 机器人通讯介绍 X1 电源 X2 服务端口(连接PC) X3 LAN1(连接FlexPendant) X4 LAN2(连接基于以太网的选件) X5 LAN3(连接基于以太网的选件) X6 WAN(接入工厂WAN) X7 面板 X9 轴计算机 X10 USB端口 X11 USB端口 Key:WAN接口需要选择选项 ”PC INTERFACE”才可以使 用。 Key:使用何种现场总线，要根据需要进行选配 RS232串口及调试端口(选件) 工业通讯总线接口(选件)，只支持从站功能如： Devicenet、Profibus、 Profinet、EtherNet IP等 A 机器人通讯介绍 标配DeviceNet总线板卡，可替换为 Profibus总线板卡。 存储插槽及SD存储卡，标配 2GB. Key: 如果使用ABB标准I/O板，就必须有DeviceNet的总线 标准IO板卡 常用的ABB标准I/O板(具体规格参数以ABB官方最新公布为准)。 型号 说明 DSQC 651 分布式I/O模块di8\do8\ao2 DSQC 652 DSQC 653 分布式I/O模块di16\do16 分布式I/O模块di8\do8带继电器 DSQC 355A DSQC 377A 分布式I/O模块ai4\ao4 输送链跟踪单元 标准IO板卡 ABB标准I/O板DSQC651 DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。 A 数字输出信号指示灯。 B X1数字输出接口。 C X6模拟输出接口。 D X5是DeviceNet接口 。 E 模块状态指示灯。 F X3数字输入接口。 G 数字输入信号指示灯 。 A B C D E F G a.模块接口说明 标准IO板卡 ABB标准I/O板DSQC651 b.模块接口连接说明 X1端子见表4-2 表4-2 表4-3 X3端子见表4-3 标准IO板卡 ABB标准I/O板DSQC651 b.模块接口连接说明 X5端子见表4-4 表4-4 表4-5 X6端子见表4-5 Key:模拟输出的范围：0~+10V 说明：ABB标准IO板是挂在 DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6~12 的跳线就是用来决定模块的地址的，地址可用范围为10~63. 如上图，将第8脚和第10脚的跳线剪去， 2+8=10就可以获得10的地址。 标准IO板卡 ABB标准I/O板DSQC652 DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。 A 数字输出信号指示灯。 B X1,X2数字输出接口。 C X5是DeviceNet接口 。D 模块状态指示灯。 E X3、X4数字输入接口 。F 数字输入信号指示灯 。 a.模块接口说明 标准IO板卡 ABB标准I/O板DSQC652 b.模块接口连接说明 X1端子见表4-6 表4-6 表4-7 X2端子见表4-7 标准IO板卡 ABB标准I/O板DSQC652 b.模块接口连接说明 X5端子见表4-4 表4-8 X4端子见表4-8 X3端子见表4-3 标准IO板卡 ABB标准I/O板DSQC653 DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。 A 数字继电器输出信号指示灯 。 B X1数字继电器输出信号接口 。 C X5是DeviceNet接口。 D