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本申请公开了一种多传感器融合的矿山巡检救援机器人及其控制方法，该机器人包括：双控制器模块分别与运动载体模块、多源传感探测模块和交互模块相连；运动载体模块采用轮式机器人，每个旋轮均为麦克纳姆轮；多源传感探测模块，包括激光雷达、高清相机、深度相机、轮式里程计、IMU和UWB探测仪；双控制器模块，包括ROS主控制器以及底层运动控制器，底层运动控制器用于传输控制指令和多源传感信息，主控制器用于基于多源传感信息融合技术实现矿山巡检救援所需的多种运算功能；人机交互模块通过无线通信技术与PC端控制系统相连。该
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116352722 A
(43)申请公布日 2023.06.30
(21)申请号 202310524594.5
(22)申请日 2023.05.10
(71)申请人 天地科技股份有限
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