神风快递_电路部分.pdfVIP

三、电路设计 1. 电路功能描述 12V 舵机控制 电机驱动 12V 6V VV 步进电机驱动 电源模块 AVR128 单片机 5V 巡线模块 5V 5V 蓝牙模块 碰撞模块 ◆ Atmega128 单片机电路：整个电路的 ，控制舵机电路、电机驱动电路， 并通过蓝牙模块与上位机通信。 ◆ 直流电源：由 12V 锂电池供电，由 LM7805 产生5V 电压为单片机与巡 线模块和蓝牙模块供电；由2596 降压模块产生6V 电压为舵机供电； 12V 电 压直接为直流电机驱动电路和步进电机驱动电路供电。 ◆ 红外传感器巡线模块：在底板的四个边上各安装四个传感器通过识别黑白线 确定 人的位置，并反馈给单片机，从而控制 人的运转。 ◆ 电机驱动：由L298N 电机驱动模块驱动直流 电机，控制电机的转速 和方向。由TB6560 步进电机驱动器驱动57 步进电机，控制它们的方向和转 速，从而控制丝杆的升降。 ◆ 舵机电路：给舵机供电，由单片机产生 PWM 波作为舵机的控制信号，控制 舵机的运转实现对机械手动作的控制。 ◆ 蓝牙模块：通过蓝牙模块实现 识别和单片机之间的通信。 2、主控 选型 我们选用的单片机为Atmega128 。 主要特性如下： 高性能、低功耗的 AVR 8 位微处理器 先进的 RISC 结构 – 133 条指令 – 大多数可以在一个时钟周期内完成 – 32 x 8 通用工作寄存器 + 外设控制寄存器 – 全静态工作 – 工作于16 MHz 时性能高达16 MIPS – 只需两个时钟周期的硬件乘法器· 非易失性的程序和数据 器 – 128K 字节的系统内可编程Flash : 10,000 次写/ 擦除周期 – 具有 锁 、可选择的启动代码区 通过片内的启动程序实现系统内编程 真正的读- 修改- 写操作 – 4K 字节的EEPROM : 100,000 次写/ 擦除周期 – 4K 字节的内部SRAM – 多达64K 字节的优化的外部 器空间 – 可以对锁 进行编程以实现软件加密 – 可以通过ISP 实现系统内编程 JTAG 接口( 与IEEE 1149.1 标准兼容) – 遵循JTAG 标准的边界扫描功能 – 支持扩展的片内调试 – 通过 JTAG 接口实现对 Flash, EEPROM, 熔丝位和锁 的编程编辑本 段· 外设特点 – 两个具有 的预分频器和比较器功能的8 位定时器/ 计数器 – 两个具有预分频器、比较功能和捕捉功能的16 位定时器/ 计数器 – 具有 预分频器的实时时钟计数器 – 8 位PWM – 6 路分辨率可编程（2