常用AS语言-川崎机器人应用培训.pptx

　常用AS语言常用变量-关节位移值1.点信息（1）#a 关节位移值（各轴值）示例关节位移值由JT1, -JT6按顺序表达，每个关节的位移值显示在关节编号之下。 JT1JT2 JT3JT4 JT5JT6 #pose = 0.00, 33.00, -15.00, 0, -40,30说明位姿信息以来自每个机器人轴的一套角度或直线位移值给出。使用编码器值，角度位移和直线位移分别是由角度和亳米来计算并描述的。一旦决定了关节位移值,TCP（工具中心点）的位置和定向是唯一被指定好的。常用变量-变换值1.点信息（2）a 变换值 (X,Y,Z,O,A,T)示例 X Y Z O A T pose = 0, 1434, 300, 0, 0, 0如果机器人有多于6个轴，额外轴的值以变换值显示。示例X Y Z 0 A T JT7 pose = 0, 1434, 300, 0, 0, 0, 1000常用变量-变换值说明用与参考坐标系的关系描述坐标系的位姿。除非其他指定，它是指机器人的工具坐标 系相对于基础坐标系的变换值。位置由基础坐标系的TCP(工具中心点)的XYZ值给定， 定向由基础坐标系的工具坐标的欧拉OAT角度给定。通常使用的转换值是：工具变换 值，描述工具坐标系相对于空工具坐标系的姿态，基于工件的变换值，描述工具坐标 系相对于工件坐标系的姿态。运动命令-LMOVE1. LMOVE 机器人以直线插补动作移动示例LMOVE #pick以直线插补动作，移动至关节位移值“#pick”位姿处。说明当LMOVE命令执行时，机器人以直线插补动作移动。工具坐标系原点(TCP)沿着直线轨迹移动。运动命令-JMOVE2. JMOVE机器人以关节插补动作移动示例JMOVE #pick以关节插补动作，移动至由关节位移值“#pick”描述的位姿。说明当JMOVE命令执行时，机器人以关节插补动作移动。移动时，在机器人从起始位姿到结束 位姿的整个运动过程中，各关节移动的行程相对于总行程的比例是相等的。运动命令-圆弧指令3. C1MOVE、C2MOVE 以圆弧插补动作移动示例1.2.运动命令-圆弧指令3.说明C1MOVE命令将机器人移动到圆弧轨迹的中间位置点。C2M0VE命令移动机器人至该圆弧轨迹的结束点。要使机器人以圆弧插补动作进行移动，必须示教三个位姿点。在C1M0VE和C2M0VE命令中, 这三个位姿是不同的。。运动命令-XMOVE4. XMOVE以直线插补动作向指定位姿移动示例 XMOVE end TILL 1001 LMOVE skip以直线插补动作，从当前位姿向“end”位姿处运动。一旦输入信号1001变为0N,即使机器人还未到达“end”，程序的执行也跳转到下一步骤(LMOVE skip)。说明机器人以直线插补动作向指定位姿移动，当指定的信号条件置位时，即使未到达指定的位姿，机器人也会停止运动，并跳转到下一步骤。速度和精度命令-SPEED1. SPEED设定运动速度（程序速度）示例当监控速度为100 %时，如下设定速度。SPEED 50将下一条运动的速度指定为最大速度的50%。SPEED 100 将下一条运动的速度指定为最大速度的100%。SPEED 200 将下一条运动的速度指定为最大速度的100 % （速度超100 %时被看作为100 %）。速度和精度命令-SPEED示例SPEED 20MM/S ALWAYS工具坐标系原点（TCP）的速度被指定为20 mm/sec,直至 它被另一 SPEED命令改变（当监控速度为100 %时）。SPEED 6000 MM/MIN机器人下一条运动的速度被指定为6000 mm/min（该速度 为工具坐标系原点的速度，假定监控速度为100 %）。SPEED 5 S设定下一条机器人运动的速度,使其在5秒种内到达。（该速度是监控速度为100 %时的工具坐标系原点的速度）。SPEED 100 MM/S, 10 DEG/S 指定下一条运动的速度。到达目标位姿所需时间长者优先。速度和精度命令-SPEED说明机器人动作的实际速度，由监控速度和此命令指定的运动速度之乘积来决定。关节插补运动和直线运动的运动速度的决定方式不同。在关节插补运动中，运动速度以各 关节轴的最大速度的百分比来确定。而在直线插补运动中，运动速度以工具坐标系原点的 最大速度的百分比来确定。当速度以单位时间内的移动距离或以秒来指定时，则此指定的速度为工具坐标系原点的直线运动速度。当机器人以关节插补动作进行移动时，则以百分比设置速度。（即使速度是 以绝对速度或运动时间指定的，机器人也不会以指定的速度运动。代之，速度将被处理为给定速度与最大速度的百分比。）速度和精度命令-SPEED绝对速度以MM/S