第6章编程和测试.docx

第6章 编程和测试 6.1.编程准备事项 编程工具 定义工具、有效载荷和工件 在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。然后，您可以随时返回再定义更多对 象，但应事先定义一些基本对象。 定义坐标系 确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。 同时确保附加轴 也已设置。在开始编程前，根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。以后添加更 多对象时，您同样需要定义相应坐标系。 6.2编程概念 621. RAPID 应用程序的结构 RAPID应用程序第构图示 RAPID应用程序 任务（如丄要任务"main"） 曜序?嘴境1 #?*WK十 fl* -邛再 IliO n?令 WWW 花务誘愕奉敬1 卢君目性琴曲； 三诉性斜比* 任务（如用八任务） 绍件说明 寸 cone 寸 cone 组件 功能 任务 通常無午仕裁包弁『一亍RAPID程下利無喘摸块?幷决现一再持庄的功自 f例帥点蚪或操纵器的运动1 ■ -个RAPID Jffi用程序包含一片任务七如攥安裳了 耐山卫观粧填,1 可以包儈慕个任务° 有关 Mui ti tasJcin^ 的详情.诸零闵 Appdi^a ticu manual ~ Engine^rjn^ tevJs, 任务闸性艇散 住务傭性鏗帧格设封所存隹务血日的村進属性.肚储于老一任*的任Hft 序将漲用为谖任务设置的属性。 有关任务用性卷数的信息，请参阅Technical reference sanuaJ - JE4FH □rrj-rj7 不齢 程序 琢个理爭迪常都包金其常利"件出的RAPID代码的程年模块。 所有秤序必细定丈可执行的录入例行稈序* 程序模块 每个程序欖块都包倉特迟作川的数据和例行程序. 将鳧字分为不五的揍块后.可改进程序的外履.Ilf更冥便于处理.毎个悟 块表乔一种椅圧的机器人动作或先個功作. 从揑制耦秤序内存屮刪除押序时.也窪刪除所有秤序模块? 秤序梅块通當由圍户编行. 功能 数据是程序或系统蟆块中设定的值利定义<■数整由同一摸块或若干模块中 的折令弓丨咐￡其引用性取决十数無喪蹩J? (I走数拥类住亡义的谦情*诂参闻TechnicjJ JAnuaJ -甩4PFD Ins true t2on^. ^Function^ and Dm ra 例打稈序包含一些指令集.它总史广机辭人系统史际执幻的任务=， 例行稗序也包含指令需喪的数抑. 在奠文中件吋称为’"的特殊例行程序* 缺迄义为程呼执存的起 附江 每十裡序蜩(含有*为“aain-的晟入例彳了程序，否则程序椿无 白关如何将例和程序怖疋为城入例力雀序的岸悄.眉彗问 n^&ucaj jnr/c-j-cuKrt ttsviujiJ — AWjP Gtrervjcva nain 的默认宕可通过系统参整配 K Iha^ 费型进廿 更改? 鑫闊 7cx^nj'?>7 xvrwtJ —习Pfcw Jh>*对特疋事件的执行荫求?侧如“运杼操纵鑫rep到待崔位置-或* 吐视料暑的地字化输出*o 有关掏令及其ifl■法和功能旳详情?请参側T^chm era J reference manual - JLiTIP ljj^TructJcn.st FuncTiQnif 2nd 西ts fypw 每个靈统蟆块都包含心实现特溟功能的数撫和例厅理字? 将理学分为不罔的模块后「可戏进释宇的外规.且便其俺于业理=毎牛模 块表于一种持定的机器人胡作或罢伽动作， 执厅刪除程序命令时.所有系绩橙块仍樹保STB 農邸:怖塢迺厳曲机器人制适裔竝4："统处A若编“° 关于程序与动作指针 程序指针 程序指针（PP）指的是无论按FlexPendant上的“启动”、“步进”或“步 退”按钮都可启动程序的指令。 程序将从“程序指针”指令处继续执行。 但是，如果程序停止时光标移至另一 指令处，则程序指针可移至光标位置（或者光标可移动至程序指针），程序执行 也可从该处重新启动。“程序指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程 序代码左侧显示为黄色箭头。 动作指针 动作指针（MP）是机器人当前正在执行的指令。 通常比“程序指针”落后一个 或几个指令，因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快。 “动作指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为小 机器人。？?标光标可表示一个完整的指令或一个变元。 它在“程序编辑器”中的 程序代码处以蓝色突出显示。 程序编辑器 如果在“程序编辑器”和其它视图之间切换并再次返回，只要程序指针未移动， “程序编辑器”将显示同一代码部分。 如果程序指针已移动，“程序编辑器” 将在程序指针位置显示代码。同样的行为还适用于“运行时窗口”。 6.3数据类型 631.查看特定任务、模块或例行程序中的数据 概述选择一个特定范围，查看数据类型的选项。 查看特定任务、模块