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华成多轴机械手控制系统说明书_v41
多轴机械手控制系统操作手册
V4.1 版本
深 圳 市 华 成 工 业 控 制 有 限 公 司
目 录
1 系统配置及安装 1
1.1 基本配置 1
1.2 系统的安装 1
2 操作面板2
2.1 外观及说明 2
2.2 主画面及轴定义 3
2.2.1 主画面说明3
2.2.2 机械手轴定义3
3 运行模式 4
3.1 原点复归 4
3.2 手动操作 5
3.2.1 轴的手动操作5
3.2.2 夹具的手动操作7
3.2.3 吸盘的手动操作 8
3.2.4 辅助设备的手动操作9
3.2.5 预留动作的手动操作 10
3.3 自动运行 11
3.3.1 自动运行数据的监视 11
3.3.2 自动运行时参数的修改 12
3.3.3 单步运行 12
3.3.4 自动运行时速度的调节 12
4 程序的管理 13
4.1 程序载入和创建 13
4.2 程序教导 14
4.2.1 轴动作的教导 15
4.2.2 程序起始点的教导 16
4.2.3 堆叠的教导 17
4.2.4 吸盘/夹具的教导 18
4.2.5 注塑机信号的教导20
4.2.6 辅助设备的教导21
4.2.7 预留的教导22
4.2.8 等待信号的教导23
4.2.9 注释的教导24
4.2.10 条件的教导25
4.2.11 程序参数的修改26
4.3 教导程序举例 27
4.3.1 程序要求27
4.3.2 程序过程27
4.3.3 教导程序27
5 功能设定29
5.1 信号检测 29
5.2 产品设定 32
5.3 运行参数 33
5.4 安全点设定 34
5.5 产品堆叠 40
5.6 系统设定 43
5.6.1 系统设定44
5.6.2 权限管理45
5.6.3 备份/还原46
5.7 机器参数 47
5.7.1 机器结构48
5.7.2 机器时间49
5.8 维护/保养 50
5.8.1 维护50
5.8.2 保养51
6 I/O 监视与报警记录 52
6.1 I/O 监视 52
6.2 报警记录 53
6.3 修改记录 54
6.4 报警信息及报警原因 55
7 电路板端口定义 59
7.1 HC-S5 主控制板端口定义 59
7.2 HC-S5 I/O 板的端口定义 60
7.3 HC-S3 主控制板端口定义 61
7.4 HC-S3 I/O 板的端口定义 62
7.5 伺服驱动接口定义 DB1563
8 接线图 64
8.1 主控制板与 I/O 板的接线图64
8.2 操作面板与主控制板的接线端子线序图 64
8.3 伺服连线及参数设定 65
8.3.1 松下伺服电机使用范例65
8.3.2 三菱伺服电机使用范例66
8.4 机械手与注塑机的连接67
9 电路板安装尺寸图 69
9.1 HC-S5 主控板安装尺寸 69
9.2 HC-S3 主控板安装尺寸 70
9.3 I/O 板安装尺寸 71
9.4 手控器尺寸72
9.5 开关电源安装尺寸 73
多轴伺服机械手控制系统操作手册
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