FANUC机器人系统变量累计.xls

FANUC变量累计 变量名称 变量功能 备注 $REFPOSMAXNO 里面可以更改参考点的最大数量，最大为10，最多5个群组，默认值为（3,1,1,1,1） 参考位置个数变更 $ER_NOHIS 当=0：该功能被取消 报警记录设置 当=1：不记录WARN和NONE报警 当=2：不记录复位 当=3：不记录复位、WARN和NONE报警 $MATER_ENB 该值为1：显示Matering画面（零点校正选项） 零点校正 该值为0：隐藏Matering画面（零点校正选项） $SCR.$SFS_OVRD 原始值：50,即override=50% 倍率变换 设置值：0～100 当UI[3](*SFSPD)信号没有输入时，机器人最快运行速度的设定 $RUNOVLIM 变量$RUNOVLIM是用来设置手动连续运行时（Shift＋FWD）机器人全局速度； 运行速度限制 $JOGOVLIM 变量$JOGOVLIM是用来设置手动示教时机器人的全局速度。 示教速度限制 $SHELL_CFG、$SET_IOCOMNT TRUE:在config中分配的信号可以在数字信号中看到注释 信号注解 FALSE：在config分配后数字信号中没有注释 $PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE TRIE:可以检查到皮带断掉异常 轴异常 FALSE：不检查皮带断掉异常 $ODLIST 定制软件查看 软件版本 $SCR.RECOV_OVRD TRUE:安全门打开后倍率下降，关上安全门后倍率自动恢复 安全门与倍率 $SHFTOV_ENB 1：按住SHIFT速度倍率提升快 手动更改倍率 0：按住SHIFT速度倍率提升不变 $PARAM_GROUP.$JNTVELLIM 关节最大速度 速度设定 $PARAM_GROUP.$SPEEDLIM(mm/sec) 直线最大速度 $PARAM_GROUP.$ROTSPEEDLIM(deg/sec) 旋转最大速度 $SCR.$TPMOTNENABL 0：TP有效时JOG有效 示教器与运动 1：TP有效时JOG无效 2：TP无效时JOG有效 3：TP无效时JOG无效 $MNSING_CHK TRUE:记录点时启用特异点提示 示教技巧 $SCR.$FENCEOVRD 安全门打开时速率自动降到该值 $SFRUNOVLIM 安全门打开时，最大速率为该值 $BWD_ABORT TRUE:在程序反向执行到最开始一步时，程序为结束状态 程序暂停与结束状态 $MACRTPDSBEX 一般MF或SU宏程序在TP无效时不能执行，设定为TRUE后示教器无效也可以执行 宏程序设定 $DMR_GRP.$MASTER_DONE 零点数据输入 零点校正 $AWSEMGOFF.$CHK_TIME 机器人运动停止指定时间后，焊机停止并报ARC-054 弧焊 $AWSEMGOFF.$NOFLTR_OFF FALSE：运动停止后焊机不停止 TRUE：机器人停止运动后焊机延长一段时间后停止，机器人报错 $DUAL_DRIVE.$ADJUST_SEL 0:两根轴协调移动 协调 1：只有主动轴移动 2：只有从动轴移动 $MCR.$SPC_RESET FALSE切换为TRUE为脉冲复位，用于零点校正 $SPOTEQIO[#].$DI_PEN_T=1(DI), 加压允许信号类型定义 spot $SPOTEQIO[#].$DI_PEN_I=信号编号 加压允许信号编号定义 $SPOTEQSETUP[#].$PEN_TMOUT=5000 等待加压允许信号超时时间定义，默认5s $SPOTEQIO[#].$DI_NSE_T=1(DI) 点焊指令完成确认信号类型定义（DI） $SPOTEQIO[#].$DI_NES_I=信号编号 点焊指令完成确认信号编号定义 $SPOTEQSETUP[1].$NSE_TMOUT=5000 点焊指令完成待命超时时间定义（默认5s) $Spotweldio[eq#].$stkdo_dwltm=500 确认粘枪时间(默认0.5s) 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00 7.00 8.00 9.00 10.00 11.00 12.00 13.00 14.00 15.00 16.00 17.00 18.00 19.00 20.00 21.00 22.00 23.00 24.00 25.00 26.00 27.00 28.00 29.00 30.00 31.00 32.00 33.00