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单元4ABB工业机器人程序设计
简述题
请简述ABB工业机器人包括哪些坐标系。
大地坐标系:大地坐标系是指在机器人的工作区间内,选择一个固定的点所创建的坐标系。
基坐标系:基坐标系是机器人其他坐标系的参照基础,是机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一,它的位置没有硬性的规定,一般定义在机器人底座的中心。在实际应用中,可以将基坐标系与大地坐标系设定在一起(即重合)。
关节坐标系:关节坐标系的原点设置在机器人关节中心处,反映了该关节处每个轴相对该关节坐标系原点位置的绝对角度。
工件坐标系:工件坐标系是用户自定义的坐标系,该坐标系是由基坐标系的轴向坐标偏转角度得来的。用户坐标系也可以定义为工件坐标系,可根据需要定义多个工件坐标系。
工具坐标系:工具坐标系是原点安装在机器人末端的工具中心点的坐标系,原点及坐标轴方向都是随着末端位置与角度不断变化的,该坐标系实际基坐标系通过旋转及位移变化而来的。
请简述程序数据的存储类型有哪些。
变量VAR:变量型数据在程序执行过程中和程序停止时,会保持当前的值。但如果程序指针被移动到主程序后,数值会丢失。
可变量PERS:无论程序的指针如何,可变量都会保持最后赋的值。在程序执行以后,赋值的结果会一直保持直到对其进行重新赋值。
常量CONST:常量在定义时就已赋了值,并且不能在程序中进行修改,除非手动修改。
请简述程序数据的建立方法。
程序数据建立一般有两种方法:一种是直接在示教器的程序数据界面中建立程序数据;另一种是在建立程序指令时,同时自动生成对应的程序数据。
请简述常用的RAPID程序指令的有哪些。
赋值指令;
机器人运动指令;
I/O控制指令;
条件逻辑判断指令;
功能指令;
其他常用指令。
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