工业机器人基础及应用 习题及答案 ch04 ABB工业机器人程序设计.docx

单元4ABB工业机器人程序设计

简述题

请简述ABB工业机器人包括哪些坐标系。

大地坐标系：大地坐标系是指在机器人的工作区间内，选择一个固定的点所创建的坐标系。

基坐标系：基坐标系是机器人其他坐标系的参照基础，是机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一，它的位置没有硬性的规定，一般定义在机器人底座的中心。在实际应用中，可以将基坐标系与大地坐标系设定在一起（即重合）。

关节坐标系：关节坐标系的原点设置在机器人关节中心处，反映了该关节处每个轴相对该关节坐标系原点位置的绝对角度。

工件坐标系：工件坐标系是用户自定义的坐标系，该坐标系是由基坐标系的轴向坐标偏转角度得来的。用户坐标系也可以定义为工件坐标系，可根据需要定义多个工件坐标系。

工具坐标系：工具坐标系是原点安装在机器人末端的工具中心点的坐标系，原点及坐标轴方向都是随着末端位置与角度不断变化的，该坐标系实际基坐标系通过旋转及位移变化而来的。

请简述程序数据的存储类型有哪些。

变量VAR：变量型数据在程序执行过程中和程序停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移动到主程序后，数值会丢失。

可变量PERS：无论程序的指针如何，可变量都会保持最后赋的值。在程序执行以后，赋值的结果会一直保持直到对其进行重新赋值。

常量CONST：常量在定义时就已赋了值，并且不能在程序中进行修改，除非手动修改。

请简述程序数据的建立方法。

程序数据建立一般有两种方法：一种是直接在示教器的程序数据界面中建立程序数据；另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。

请简述常用的RAPID程序指令的有哪些。

赋值指令；

机器人运动指令；

I/O控制指令；

条件逻辑判断指令；

功能指令；

其他常用指令。