工业机器人基础及应用 习题及答案 ch01 认知机器人本体.docx

单元一认知机器人本体

简述题

请简述机器人的机械结构是由什么组成的？

根据机器人各部分功能，其机械部分主要由以下几部分主要成：

手部：机器人为了进行作业，在手腕上配置了操作机构，也称为手爪或末端操作器、末端执行机构等。

手腕：连接手部和臂部的部分，主要作用是改变手部的空间防线和将作业载荷传递到手部。

臂部：连接机身和手腕的部分，主要作用是改变手部的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到机身。

机身：机身是机器人的基础部分，起支撑作用。对于固定式机器人，机身直接连接到地面基础上；对于移动式机器人，机身则安装在移动机构上。

请简述电动机驱动系统。

动机驱动可分为普通交、直流电动机驱动，交、直流伺服电动机驱动和步进电动机驱动。

普通交、直流电动机驱动需加减速装置，输出力矩大，但控制性能差，惯性大。适用于中型或重型机器人。伺服电动机和步进电动机输出力矩相对小，控制性能好，可实现速度和位置的精确控制，适用于中小型机器人。

交、直流伺服电动机一般用于闭环控制系统，而步进电动机则主要用于开环控制系统，一般用于速度和精确要求不高的场合。功率在1KW以下的机器人多采用电动机驱动。

请简述机器人的听觉功能。

机器人的听觉功能，就是指机器人能够接收人的语音信息，经过语音识别、语音处理、语句分析和语义分析，最后做出正确回答。语言识别系统一般由传声器、语音预处理器、计算机及专用软件所组成。

请简述机器人控制系统的概念并说明包括哪些控制软件。

机器人的控制系统是由控制计算机及相应的控制软件和伺服控制器组成，它相当于人的神经系统，是机器人的神经中枢，它是是机器人的全部信息处理和对机器人本体的运动控制。

相应的控制软件包括：伺服控制级软件、机器人运动控制级软件、周边装置控制级软件。

请简述机器人的主要技术参数有哪些。

自由度；工作速度；工作空间；工作载荷；控制方式；驱动方式；精度、重复精度和分辨率。