FSD进展超预期，智能驾驶拐点将至.pdf

行业跟踪报告

报告正文

一、FSD进展超预期，智能驾驶迎来CHATGPT时刻

FSDBetaV12由于采用端到端架构，相对于之前版本司乘体验更好，迭代速度更

快。（1）司乘体验更好：根据公开试驾视频，搭载FSDBetaV12的车辆在速度

与转向控制/其他交通参与者的交互/长尾问题处理等方面明显好于搭载

FSDBetaV11之前版本的车辆。（2）迭代速度更快：FSDBetaV11之前的细分版

本推出时间周期平均1-2个月，2024年1月18日FSDBetaV12.1首次推出后，

2月9日/3月12日分别推出FSDBetaV12.2/FSDBetaV12.3，其后以周度频率更

新细分版本。马斯克3月19日表示，大约每两周就会向用户推送包含三个重要

改进的FSD更新。

图1、特斯拉FSD版本更新历史梳理

版本更新时间版本变化

FSDBetav9.02021年7月10日用纯视觉方案，开通城市道路辅助驾驶、升级车机行驶可视化UI界面，车内摄像头开启监控驾驶员状态

FSDBetav9.12021年7月31日提升车机流畅度，升级车机行驶可视化UI界面，车内摄像头更新

FSDBetav9.22021年8月15日改善从次要道路到主要道路的转弯，初步引入其他车辆预期行驶位置的多模态预测

FSDBetav10.02021年9月11日升级车机行驶可视化UI界面，危险区域的显示等

FSDBetav10.12021年9月27日增加倒车能力，改善十字路口和无保护左转场景的表现

FSDBetav10.22021年10月11日第一个可公开测试版本，释放给安全评分最高的车主，遮挡座舱摄像头会闪烁警告甚至禁用自动驾驶功能

推送给了安全评分99份以上的用户，随后第二天发布FSBBate10.3.1解决部分问题

FSDBetav10.32021年10月24日添加了FSD配置文件，允许驾驶员控制停车、退出超车道、变道、跟车距离和黄灯前行等行为增加了规划功能，

可以沿着迎面而来的车道行驶，以绕过道路堵塞

FSDBetav10.42021年11月6日改进VRU检测（例如行人、骑自行车的人、摩托车），升级紧急车辆检测网络，改进高速道路上的加速能力

FSDBetav10.52021年11月21日在影子模式下启用了“紧急碰撞避免控制功能”，增强了车辆在紧急情况下的自动反应能力

改进了非VRU（如汽车、卡车、公共汽车）的目标检测网络架构，穿越车辆的召回率提高7%，深度误差降低

FSDBetav10.62021年12月4日

16%，速度误差降低21%

FSDBetav10.72021年12月19日改进物体属性网络，将误切减速降低50%，将车道分配错误降低19%

FSDBetav10.82021年12月23日将VRU（行人、骑自行车者、摩托车、动物）横向速度误差提高了4.9%，改进能见度低时无保护左转速度曲线

FSDBetav10.92022年1月16日通过把交叉路口的模型从denserasters改为sparseinstances，提升了路口的驾驶表现

FSDBetav10.102022年2月1日禁用所有