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本发明公开了双足轮式机器人结构及其建模方法,其进行运动学建模的过程为:根据双足轮式机器人结构,建立各连杆坐标系;建立单腿连杆参数表;根据连杆参数表,求得机器人的正运动学方程;求解机器人质心位置;根据双足轮式机器人运动学建模,建立系统模型。采用上述技术方案,实现小腿相对于大腿的旋转动作,提高了机器人的运动范围和稳定性;实现机器人的前后移动及转弯动作,提高机器人的运动速度和机动灵活性;可扩展应用到其他领域的驱动系统,具有广泛的应用前景和市场前景。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117892372A
(43)申请公布日2024.04.16
(21)申请号202311808027.9
(22)申请日2023.12.26
(71)申请人长三角哈特机器人产业技术研究院
地
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