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中文摘要
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随着我国汽车保有量的增加，交通安全的形势越发严峻，交通事故成为引起人类
伤亡和道路拥堵的主要原因，90%以上的车祸是由人为失误造成的。无人驾驶汽车被
认为是现代智能交通的解决方案，可以提高交通安全，减轻驾驶员负担。路径规划是
无人驾驶的核心，避障则是路径规划的重中之重。人工势场法因简单有效被广泛应用
于路径规划中，但存在的极小值和目标不可达问题，且动态环境中避障能力有限。本
文根据无人驾驶车辆行驶环境和障碍物的特
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