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管中窥“报”--勤劳的多毛虫第十届广东省大学生机械创新设计大赛

目录CONTENTS1作品背景2作品功能演示3设计方案4创新点5推广价值

设计背景01

设计背景现有管道机器人运动方式多为轮式或腿式为主，这些机器人难小型化、难密封等缺陷使其不能很好地胜任其管道内复杂工作。轮式腿式

设计背景为此我们借助仿生学的思想，模仿多毛虫的运动，设计制作了具有独特驱动方式的管道作业机器人：管中窥“报”--勤劳的多毛虫。多毛虫我们的作品

作品功能介绍02

作品功能介绍水平行走

作品功能介绍斜坡爬行演示

作品功能介绍向上行走

作品功能介绍向下行走

作品功能介绍清洁管道

作品功能介绍图传功能

工作原理03

工作原理驱动原理本作品采用了独特的驱动方式，运动时两节身体的纤毛方向一致，利用曲柄滑块机构，遵循顺毛“动”，逆毛“止”的原理，使之朝着顺毛的方向前进。

工作原理前进后退转换机构该作品在圆周方向分成6半，顺毛逆毛交替分布，巧妙地借鉴“雨伞”的收放机构，设计了前进后退转换机构，一次移动使顺毛撑起的同时逆毛收回，使之可以随时实现前进和后退的运动转换。

工作原理转向机构本作品两节之间用万向节连接，可以被动随管道转弯，并采用了电动伸缩杆机构实现左右及上下主动转弯。

工作原理图传及增稳机构本作品配有摄像头、图传及增稳系统，在快速行走的同时也可拍下清晰的照片和视频。

创新点创新点巧妙地借鉴“雨伞”收放机构，采用两把正反“雨伞”收放机构，实现收放联动。2、前进后退转换机构行走过程中行走过程中不需任何动作即可起到清洁管道的作用。4、清洁管道利用2个伸缩杆实现左右及上下转弯。3、转弯机构利用顺毛“动”，逆毛“止”的原理，使之朝着顺毛方向前进。国内外未见应用同等驱动原理产品，属于首创！1、驱动原理

推广价值1、管道作业、检测评估及查堵查漏等工作难度大、成本高，一直都是难题，该作品成本低、易制造、能够胜任上述工作，所以易于在上述工作厂家推广。2、该作品驱动原理独特，生产时尺寸可达可小、行走速度快，并且易于密封，许多功能有待开发，期待应用于更多的未知领域，为人类造福。

非常抱歉，也非常遗憾，受深圳疫情影响，我们5月初返校，由于时间关系，我们的实物作品只完成的其中最难的最具创新的驱动方式部分，作品只能前行。其它功能，我们完成了全部设计及部分零件制作，请您谅解。

感谢老师的悉心指导！感谢观看

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