农机北斗星基自动导航星基辅助驾驶系统 性能试验方法.pdf

农机北斗星基自动导航星基辅助驾驶系统性能试验方法

1范围

本文件规定了农机北斗星基自动导航辅助驾驶系统的性能试验方法。

本文件适用于农机北斗星基自动导航辅助驾驶系统（以下简称星基辅助驾驶系统或系统）。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T39267—2020北斗卫星导航术语

DG/T157—2023农业机械北斗导航辅助驾驶系统

BD420023—2019北斗/全球卫星导航系统（GNSS）RTK接收机通用规范

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

星基增强系统satellite-basedaugmentationsystem；SBAS

利用卫星播发差分修正、完好性信息及其他信息的GNSS增强系统。

[来源：GB/T39267—2020,2.1.17]

农机北斗星基自动导航星基辅助驾驶系统agriculturalmachineryautomaticguidancesystem

basedonBD-SBAS

以北斗星基增强系统为差分信息来源，根据北斗/GNSS卫星导航系统为用户提供的三维位置、速度

和时间等信息，控制自走式农业机械按照预设轨迹行驶的设备。

直线基准线straightbaseline

直线形态的星基辅助驾驶系统基准线，包括A-B线和A-航向线包括A-B线、A-航向线。在作业场地上

选择位置A点和B点，通过A点和B点的虚拟直线，称作“A-B线”；在作业场地上选择位置A点并设置航向

角，通过A点和航向角形成的虚拟直线，称作“A-航向线”。

曲线基准线curvebaseline

曲线形态的星基辅助驾驶系统基准线。实际操作中，在作业场地上选择两个或多个位置点，通过这

些位置点形成的虚拟曲线，包括圆曲线和自由曲线。

导航线guidanceline

根据作业要求进行规划，引导农业机械行驶的虚拟路径。

横向偏移误差lateraldeviation

农业机械作业过程中，作业机具中心点偏离当前导航线的垂直距离。正负定义为：沿当前作业轨

迹前进方向，作业机具中心点偏右时为正，偏左时为负。

[来源：DG/T157—2023,3.10]

1

稳定工作状态stableworkingcondition

星基辅助驾驶系统控制农机沿导航线方向持续行驶不少于5m，在直线作业条件下，控制横向偏移

误差的绝对值小于2.5cm的状态；在曲线作业条件下，控制横向偏移误差的绝对值小于7.5cm的状态。

轨迹跟踪平均误差averageerroroftrajectorytracking

在稳定工作状态，作业机具中心点相对于当前导航线的平均横向偏移误差的绝对值。

[来源：DG/T157—2023,3.11]

轨迹跟踪精度accuracyoftrajectorytracking

农业机械实际行驶轨迹与设置导航线符合度的标准差。

注：在直线作业条件下，轨迹跟踪精度也称为直线度精度。

衔接行间距平均误差averageerrorofrowspacing

在稳定工作状态，实际测量作业衔接行间距与预设作业衔接行间距之间平均误差的绝对值。

[来源：DG/T157—2023,3.12]

衔接行间距精度accuracyofrowspacing

实际测量作业衔接行间距与理论衔接行间距之间的符合度的标准差。

停机起步误差pause-starterror

农业机械在稳定工作状态时，遇到人工干预导致停车，在星基辅助驾驶系统不断电并切换为手动模

式的情况下，再次启动辅助驾驶模式，控制农业机械达到指定测试速度和指定测试距离时产生的导航误

差。

上线距离distanceofapproachingprocess

在星基辅助驾驶系统控制农机向导航线行驶过程中，从启动辅助驾驶模式的位置到进入稳定工作

状态起始点的直线距离。

初始化时间initia