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本发明公开了一种基于随机模型预测控制的N连杆机械臂控制方法,包括以下步骤:S1,建立机械臂的离散线性化状态空间模型系统;S2,构建机械臂的标称系统,设计控制输入的状态反馈;S3,根据模型预测的代价函数得到随机模型预测的代价函数;S4,建立概率约束并将概率约束转化为确定性约束,得到随机模型预测的确定性的线性约束;S5,步骤S1中的状态空间模型系统优化得到二次优化问题模型;S6,结合二次优化问题模型,实现对N连杆机械臂系统的控制。本发明在满足概率约束条件的状态下到达期望位置并实现更小的跟踪误差。避免
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117283548A
(43)申请公布日2023.12.26
(21)申请号202311244631.3
(22)申请日2023.09.26
(71)申请人四川大学
地址610065
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