关节型；工作空间；PLC；气动机器人.doc

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2023-11-25 发布于广西
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关节型；工作空间；PLC；气动机器人.doc

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PAGE II - - - - PAGE IV - 摘要气动技术有很多的优点，让气动机械手在工业生产里得以越来越多的应用。尤其是在食品加工和易燃易爆的工作环境中，气动机器人比液压、电动机器人有着不可替代的优势。气动组件要精确的做出控制和转角输出相对困难，所以在关节部位用气动组件的关节型机器人相对少见，因此现在大多数的气动机器人都是直角坐标型的。但是关节型气动机器人比直角坐标型机器人适应任务多并且工作空间大。所以，关节型气动机器人有待研究且有重要的实际价值。多自由度全自动关节型机器人为本论文研究的对象，所设计的机器人主要需要做的以下几个内容：（1）设计研究气动机器人的臂腕结构，