电气控制与三菱FX5U PLC应用技术 PPT课件 第10章 三菱FX5U PLC运动控制及其应用.ppt

10.2 伺服电机控制 7.三菱伺服系统常用参数介绍 （1）常用基本设定参数说明见下表，以“PA”开头 10.2 伺服电机控制 7.三菱伺服系统常用参数介绍 （1）常用基本设定参数说明见下表，以“PA”开头 电子齿轮的设定范围为: 10.2 伺服电机控制 7.三菱伺服系统常用参数介绍 （2）电子齿轮的概念及计算 电子齿轮实际上是一个脉冲放大倍率（通常PLC的脉冲频率一般不高于200kpps，而伺服四通编码器的脉冲频率则高得多，MR-J4转一圈，其脉冲频率就是4194304pps，明显高于PLC的脉冲频率）。实际上，上位机所发的脉冲经电子齿轮放大后再送入偏差计数器，因此上位机所发的脉冲，不一定就是偏差计数器所接收到的脉冲。 计算公式：上位机发出的脉冲数×电子齿轮=偏差计数器接收的脉冲 偏差计数器接收的脉冲数=编码器反馈的脉冲数 10.2 伺服电机控制 7.三菱伺服系统常用参数介绍 （2）电子齿轮的概念及计算 （1）编码器分辨率：编码器分辨率即为伺服电动机编码器的分辨率，也就是伺服电动机旋转一圈，编码器所能产生的反馈脉冲数。编码器分辨率是一个固定的常数，伺服电动机选好后，编码器分辨率也就固定了。 （2）丝杠螺距：丝杠即为螺纹式的螺杆，电动机旋转时，带动丝杠旋转，丝杠旋转后，可带动滑块做前进或后退的动作，丝杠的螺距即为相邻的螺纹之间的距离，实际上丝杠的螺距即丝杠旋转一周工作台所能移动的距离。螺距是丝杠固有的参数，是一个常量。 （3）脉冲当量。脉冲当量即为上位机（PLC）发出一个脉冲，工作台实际所能移动的距离。因此脉冲当量也就是伺服系统的精度。 10.2 伺服电机控制 7.三菱伺服系统常用参数介绍 （3）常用扩展设定参数以“PC”开头，主要用于速度控制模式时，常用扩展设定参数说明见下表： 10.2 伺服电机控制 7.三菱伺服系统常用参数介绍 （4）常用输入输出设定参数介绍 输入输出设定参数以“PD”开头，常用输入输出设定参数说明见下表 10.2 伺服电机控制 8.三菱伺服系统常用参数介绍 （2）电子齿轮的概念及计算 （1）编码器分辨率：编码器分辨率即为伺服电动机编码器的分辨率，也就是伺服电动机旋转一圈，编码器所能产生的反馈脉冲数。编码器分辨率是一个固定的常数，伺服电动机选好后，编码器分辨率也就固定了。 （2）丝杠螺距：丝杠即为螺纹式的螺杆，电动机旋转时，带动丝杠旋转，丝杠旋转后，可带动滑块做前进或后退的动作，丝杠的螺距即为相邻的螺纹之间的距离，实际上丝杠的螺距即丝杠旋转一周工作台所能移动的距离。螺距是丝杠固有的参数，是一个常量。 （3）脉冲当量。脉冲当量即为上位机（PLC）发出一个脉冲，工作台实际所能移动的距离。因此脉冲当量也就是伺服系统的精度。 10.2 伺服电机控制 8.伺服系统的工作模式 （1）位置控制模式：位置控制模式是利用上位机产生的脉冲来控制伺服电动机转动，脉冲的个数决定伺服电动机转动的角度（或者是工作台移动的距离），脉冲频率决定电动机的转速。如数控机床的工作台控制，属于位置控制模式。控制原理与步进电动机类似。 （2）速度控制模式：速度控制模式是维持电动机的转速保持不变。当负载增大时，电动机输出的力矩增大。负载减小时，电动机输出的力矩减小。 （3）转矩控制模式：转矩控制模式是对电动机输出的转矩进行控制，如恒张力控制，收卷系统的控制，需要采用转矩控制模式。转矩控制模式中，由于电动机输出的转矩是一定的，所以当负载变化时，电动机的转速在发生变化。 10.2 伺服电机控制 9.三菱FX5U运动控制相关指令 （1）原点回归指令DSZR/DDSZR 1）回原点的过程：一般的伺服系统和步进驱动系统，通常需要回原点（速度控制不需要），回原点的目的就是要让机械原点和电气原点重合，这是十分关键的，数控车床的对刀也是回原点。 通过 DSZR/DDSZR指令， 向原点回归方向中设定的方向 开始原点回归。到达原点回归 速度后，以指定的原点回归速 度进行动作。 10.2 伺服电机控制 9.三菱FX5U运动控制相关指令 2）DSZR/DDSZR 指令格式：DSZR/DDSZR指令的( s1)存储的是原点回归速度或存储了数据的字软元件编号，( s2 )中存储的是爬行速度或存储了数据的字软元件编号，( d1)中存储的是输出脉冲的轴编号，( d2)中存储的是指令执行结束、异常结束标志位的位软元件编号，指令格式如下图所示。 10.2 伺服电机控制 9.三菱F