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本发明涉及一种机器人控制方法,目的是提供一种自动躲避的仿海鬣蜥机器人的水下运动控制方法,该方法应能控制四足仿海鬣蜥机器人基于视觉实现自动躲避障碍物。技术方案是一种自动躲避的仿海鬣蜥机器人的水下运动控制方法,包括以下步骤:1)机器人按照预定航向角向着目标位置前进,双目摄像机拍摄水下的图像;2)上位机根据躲避算法处理图像并计算出机器人位置和障碍物位置,然后根据路径规划得到躲避航向角,再根据运动模型向单片机发出控制指令;3)单片机根据尾部和四足的运行状态做出反馈,控制尾部和四足运动,精准控制机器人水下
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116679705 A
(43)申请公布日 2023.09.01
(21)申请号 202310665961.3
(22)申请日 2023.06.07
(71)申请人 浙江理工大学
地址 310018
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