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本公开涉及控制技术领域,公开了一种机器人系统的操作臂的防碰撞控制方法、计算机设备、计算机可读存储介质和手术机器人系统。防碰撞控制方法包括:获取定位图像;在定位图像中,识别位于至少两个操作臂中的第一操作臂的第一操作臂末端上的多个第一操作臂位姿标识,多个第一操作臂位姿标识包括不同的第一操作臂位姿标识图案;基于多个第一操作臂位姿标识,确定第一操作臂末端相对参考坐标系的第一位姿;以及基于第一位姿,确定用于第一操作臂的第一防碰撞操作。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116459019 A
(43)申请公布日 2023.07.21
(21)申请号 202210031861.0
(22)申请日 2022.01.12
(71)申请人 北京术锐机器人股份有限公司
地址
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