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本发明公开了一种基于AprilTag码视觉辅助定位的移动机器人激光SLAM方法、系统、介质及设备,在移动机器人搭载的视觉相机同一水平线上的障碍物表面打上AprilTag码,移动机器人在定位与地图构建过程中,通过视觉单元实时采集一定距离内的AprilTag码图像,然后搭载在移动机器人内部的微型计算机实时计算移动机器人在地图构建过程中的位姿信息,从而确定移动机器人的视觉偏移量。该方法有利于移动机器人在环境中长时间的建图,减少移动机器人的里程计误差积累,提高移动机器人的建图精度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111766603 A
(43)申请公布日 2020.10.13
(21)申请号 202010595256.7
(22)申请日 2020.06.27
(71)申请人 长沙
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